[发明专利]一种三转动自由度混联驱动机构

权利要求书

1.一种三转动自由度混联驱动机构，其特征在于：所述的三转动自由度混联驱动机构由一个两转动自由度并联机构和一个360°转动自由度机构串联而构成；其中两转动自由度并联机构包括静平台(8)、位于静平台(8)上方的动平台(10)和连接在静平台(8)和动平台(10)之间的一条约束支链和两条驱动支链；所述的约束支链由静平台连接支座(3)和虎克铰(2)组成，其中静平台连接支座(3)垂直设置，下端固定在静平台(8)的表面中部，虎克铰(2)连接在静平台连接支座(3)的上端和动平台(10)底面之间；两条驱动支链均由导向机构(7)、移动副(6)、虎克铰(5)、连杆(4)和球铰(1)组成，其中两个导向机构(7)分别固定在静平台(8)的表面一侧，每个导向机构(7)上安装有一个移动副(6)，虎克铰(5)连接在移动副(6)的上端和连杆(4)的下端之间，而球铰(1)则连接在连杆(4)的上端和动平台(10)底面之间；并且三条支链与动平台(10)的连接点呈等腰三角形分布，其中约束支链与动平台(10)的连接点为等腰三角形上长度相等的两条边的顶点，其余两条驱动支链与动平台(10)的连接点为等腰三角形其余两个顶点；所述的360°转动自由度机构由工作台(9)和转台轴承(12)构成，其中工作台(9)由位于上端的台面和连接在台面底面中部的支撑杆组成，并且支撑杆下端通过转台轴承(12)贯穿连接在动平台(10)的中部。

2.根据权利要求1所述的三转动自由度混联驱动机构，其特征在于：所述的两条驱动支链上的导向机构(7)平行或不平行设置。

3.根据权利要求1所述的三转动自由度混联驱动机构，其特征在于：所述的支座(3)到两导向机构(7)之间的距离相等。

4.根据权利要求1所述的三转动自由度混联驱动机构，其特征在于：所述的三转动自由度混联驱动机构还包括三台电机(13)，其中一台电机(13)与工作台(9)上支撑杆的下端相连，其余两台电机(13)分别通过滚珠丝杠与两条驱动支链上的两个移动副(6)相接。