[发明专利]一种基于模糊补偿的微机电陀螺仪模糊自适应控制系统

权利要求书

1.一种基于模糊补偿的微机电陀螺仪模糊自适应控制系统，其特征在于，包括微机电陀螺仪系统和控制系统，所述控制系统包括参考模型、滑模自适应控制器和模糊控制器，所述模糊控制器包括控制器主体，模糊规则模块、参数自适应律模块和鲁棒模糊自适应控制律模块，

所述参考模型的输出为                                               ；

所述微机电陀螺仪系统的输入和输出分别为和；

所述滑模自适应控制器的输入与输出分别为和；

所述模糊规则模块的输入与输出分别为和；

所述参数自适应律模块的输入为、及，其输出为；

所述控制器主体的输入为，输出为；

所述鲁棒模糊自适应控制律模块的输入为，输出为；

所述参数自适应律模块输出的自适应律为；

所述鲁棒模糊自适应控制律模块输出的自适应控制律为；

其中，表示微机电陀螺仪的理想输出，即微机电陀螺仪在x、y、z方向上的理想位移；，表示微机电陀螺仪的实际输出；，表示跟踪误差；表示模糊基向量；，表示滑模面； ，表示模糊补偿；，表示位移参考变量；

为固定系统参数，且为正定矩阵；为控制器设计参数；为模糊控制器自由参数的集合，初始值为；为鲁棒控制律设计参数。