[发明专利]一种高空车作业停靠控制方法、装置、系统及一种高空车

权利要求书

1.一种高空车作业停靠控制方法，其特征在于，包括：

根据输入的工作斗作业高度，以及存储的工作斗作业高度和工作斗与作业对象的水平距离的标准对应关系确定出设定的水平距离范围；

获取测距传感器所采集的工作斗与作业对象的实际水平距离；

当所述实际水平距离超出设定的水平距离范围时，输出调距指示控制信息。

2.如权利要求1所述的作业停靠控制方法，其特征在于，当所述实际水平距离位于设定的水平距离范围之内时，输出调距停止控制信息。

3.如权利要求1或2所述的作业停靠控制方法，其特征在于，所述测距传感器为两个，位于工作斗的前侧，所述方法进一步包括：

根据两个测距传感器所分别采集的工作斗与作业对象的水平距离判断工作斗的前侧与作业对象的水平夹角是否位于设定的夹角范围之内，如果否，则输出调节夹角指示控制信息。

4.如权利要求3所述的作业停靠控制方法，其特征在于，所述工作斗的前侧与作业对象的水平夹角具体为：

β=arccos((L₁-L₂)/d₁₂)

所述设定的夹角范围具体为：

90°-λ≤β≤90°+λ

其中，β为工作斗的前侧与作业对象的水平夹角，L₁为两个测距传感器中第一个测距传感器所采集的工作斗与作业对象的水平距离，L₂为两个测距传感器中第二个测距传感器所采集的工作斗与作业对象的水平距离；d₁₂为两个测距传感器之间的水平距离，λ为设定的夹角允许误差。

5.如权利要求1或2所述的作业停靠控制方法，其特征在于，所述测距传感器不少于两个，所述实际水平距离，为各个测距传感器所分别采集的工作斗与作业对象的水平距离的均值。

6.一种高空车作业停靠控制装置，其特征在于，包括：

获取设备，用于获取测距传感器所采集的工作斗与作业对象的实际水平距离；

控制设备，用于根据输入的工作斗作业高度，以及存储的工作斗作业高度和工作斗与作业对象的水平距离的标准对应关系确定出设定的水平距离范围；及当所述实际水平距离超出设定的水平距离范围时，输出调距指示控制信息。

7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述控制设备，进一步用于当所述实际水平距离位于设定的水平距离范围之内时，输出调距停止控制信息。

8.如权利要求6或7所述的控制装置，其特征在于，所述测距传感器为两个，位于工作斗的前侧；所述控制设备，进一步用于根据两个测距传感器所分别采集的工作斗与作业对象的水平距离判断工作斗的前侧与作业对象的水平夹角是否位于设定的夹角范围之内，如果否，则输出调节夹角指示控制信息。

9.如权利要求6或7所述的控制装置，其特征在于，所述测距传感器不少于两个，所述实际水平距离，为各个测距传感器所分别采集的工作斗与作业对象的水平距离的均值。

10.一种高空车作业停靠控制系统，其特征在于，包括：测距传感器，以及如权利要求6~9中任一项所述的控制装置，其中，

所述测距传感器，用于采集工作斗与作业对象的水平距离；

所述控制装置，连接所述测距传感器，用于根据输入的工作斗作业高度，以及存储的工作斗作业高度和工作斗与作业对象的水平距离的标准对应关系确定出设定的水平距离范围；及当所述实际水平距离超出设定的水平距离范围时，输出调距指示控制信息。

11.一种高空车，其特征在于，包括权利要求10所述的高空车作业停靠控制系统。