[发明专利]一种环缝连续自动焊接设备和方法

权利要求书

1.一种环缝连续自动焊接设备，用于非圆形截面容器的环缝焊接，其特征 在于，包括：

变位机，用于支撑所述非圆形截面容器，并能够带动容器旋转；

小车，可以在轨道上进行水平移动；

倾角测量机构，可摆动地安装在小车上，用于测量焊接平面的倾斜角度；

焊枪，安装在小车上并能随倾角测量机构同步摆动；

线速度传感器，用于检测实时焊接线速度；

控制器，用于控制小车的移动位置使得焊接点的切面处于水平，并控制小 车的移动速度和变位机的旋转速度，使得实时焊接线速度保持恒定；

所述倾角测量机构包括第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆第一端 固定连接，第一连杆和第二连杆形成等腰三角形的腰边，第一连杆和第二连杆 第二端的连线形成等腰三角形的底边；第一连杆和第二连杆的固定端通过铰接 轴可摆动安装在小车上，第一连杆和第二连杆的第二端铰接第一滚轮和第二滚 轮；在所述非圆形截面容器旋转过程中，焊接平面的倾斜角度等于倾角测量机 构的摆动角度；

在倾角测量机构上设置与所述等腰三角形的底边垂直的第三连杆，第三连 杆的第一端与第一连杆和第二连杆的固定端固定连接，在第三连杆的第二端安 装有第三滚轮，第三滚轮能够沿着第三连杆的轴向移动，以使得第三滚轮始终 与所述非圆形截面容器的焊接平面之间滚动连接；线速度传感器能够检测第三 滚轮的滚动线速度以获取实时焊接线速度。

2.根据权利要求1所述的环缝连续自动焊接设备，其特征在于，第一连杆 和第二连杆之间的夹角为锐角。

3.根据权利要求1所述的环缝连续自动焊接设备，其特征在于，线速度传 感器为编码器。

4.一种环缝连续自动焊接方法，用于非圆形截面容器的环缝焊接，其特征 在于，应用在权利要求1-3之一所述的环缝连续自动焊接设备中，包括：

控制器预定焊接线速度；

控制器根据焊接平面的倾斜角度控制小车的移动位置使得焊接点的切面处 于水平，并根据预定焊接线速度控制小车的移动速度和变位机的旋转速度，使 得实时焊接线速度等于预定焊接线速度。