[发明专利]一种轮足结合全地形行驶机器人行驶装置

权利要求书

1.一种轮足结合全地形行驶机器人行驶装置，其特征在于包括三个运动单元组，分别是第一大臂组，第二大臂组，三角行星臂组，其中，第一大臂组通过第一大臂阶梯轴组中的阶梯轴与第二大臂组相连接，第二大臂组通过大臂阶梯轴组中的阶梯轴与三角行星臂组相连接；整个装置共有三套实现传动的齿轮组平行的分布于这三套运动单元组间。

2.根据权利要求1所述的轮足结合全地形行驶机器人行驶装置，其特征在于所述的第一大臂组包括第一大臂侧壁（5、24），齿轮（1、2、3、4、22、25、27），第一阶梯轴（28），第二阶梯轴（26）和第三阶梯轴（23），其中：第一阶梯轴（28）通过轴承分别连接齿轮（1、2、27），第二阶梯轴（26）通过轴承分别连接齿轮（3、25），第三阶梯轴（23）通过轴承分别连接齿轮（4、22），在第一阶梯轴（28），第二阶梯轴（26），第三阶梯轴（23）两侧分别套有第一大臂侧壁（5），第一大臂侧壁（24），并在各阶梯轴端部处紧固，其中第一大臂侧壁（24）外与该侧壁外的第一阶梯轴（28）上的齿轮（27）固连。

3.根据权利要求2所述的轮足结合全地形行驶机器人行驶装置，其特征在于所述第一阶梯轴（28）上的齿轮（1、2、28）分别属于三套齿轮组传动系统。

4.根据权利要求3所述的轮足结合全地形行驶机器人行驶装置，其特征在于所述第三阶梯轴（23）上的齿轮（4）与齿轮（22）分别属于两套齿轮组传动系统。

5.根据权利要求2所述的轮足结合全地形行驶机器人行驶装置，其特征在于所述的第二大臂组包括第二大臂侧壁（16、19），齿轮（18、20），第四阶梯轴（21、10、17），其中：第四阶梯轴（21）通过轴承连接齿轮（20），第五阶梯轴（10）通过阶梯轴套（17）连接齿轮（18），阶梯轴套（17）同时与第五阶梯轴（10）和齿轮（18）紧固，第二大臂侧壁（16），第二大臂侧壁（19）平行地连接在第四阶梯轴（21）外，其中，第二大臂侧壁（16）的一端与第一大臂组中的第三阶梯轴（23）上的齿轮（4）固连，另一端通过法兰轴承与第五阶梯轴（10）连接，第二大臂侧壁（19）一端通过轴承与第三阶梯轴（23）相连，另一端通过法兰轴承与第五阶梯轴（10）相连，并在各阶梯轴端部处进行紧固。

6.根据权利要求5所述的轮足结合全地形行驶机器人行驶装置，其特征在于所述的第一大臂组中与第二大臂侧壁相连接的齿轮（4）上布有与该第二大臂侧壁围绕第三阶梯轴（23）同轴的螺孔，并通过螺栓及螺母相连，使得第二大臂与齿轮（4）绕第三阶梯轴（23）同步转动。

7.根据权利要求1-5任一项所述的轮足结合全地形行驶机器人行驶装置，其特征在于所述的三角行星臂组包括三角行星臂侧壁（11、14），第六阶梯轴（9、6），阶梯轴套（12），齿轮（8、13、15），以及滑轮（7），其中：三角行星臂侧壁（11和14）通过法兰轴承分别与第五阶梯轴（10）相连，齿轮（13）通过阶梯轴套（12）与第五阶梯轴（10）相连，该阶梯轴套（12）分别于第五阶梯轴（10）和齿轮（13）固连，第六阶梯轴（9）通过轴承和齿轮（15）相连，第七阶梯轴（6）通过轴承和齿轮（8）及滑轮（7）相连，且第七阶梯轴（6）上的齿轮（8）和滑轮（7）固连，并用螺母在各阶梯轴的端部进行紧固。

8.根据权利要求7所述的轮足结合全地形行驶机器人行驶装置，其特征在于所述三角行星臂组中的所有齿轮（8、13、15）与第二大臂组中的齿轮（18）属于同一套齿轮组传动系统。

9.根据权利要求7所述的轮足结合全地形行驶机器人行驶装置，其特征在于所述的三角行星臂组的第七阶梯轴（6）上的滑轮（7）与齿轮（8）有同轴的螺孔，通过螺栓及螺母相连，使得滑轮与该齿轮绕第七阶梯轴（6）同步转动，且滑轮（7）直径大于齿轮（8）直径。