[发明专利]可切换多抓取模式欠驱动机器人手指装置

权利要求书

1.一种可切换多抓取模式欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、第一电机(2)、第一减速器(21)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)、末端指段(6)、第一锥齿轮(7)、第二锥齿轮(8)、第三锥齿轮(9)、主动轮(12)、从动轮(14)、第一传动件(41)、第二传动件(42)和第一簧件(10)；所述第一电机和第一减速器均固接在基座上，第一电机的输出轴与第一减速器的输入轴相连；所述近关节轴活动套接于基座中，所述远关节轴活动套接于中部指段中；所述中部指段活动套接在近关节轴上，所述末端指段活动套接在远关节轴上；所述第一簧件的两端分别连接第二锥齿轮和中部指段；所述第一锥齿轮套固在减速器的输出轴上，所述第二锥齿轮活动套接在近关节轴上，第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合；所述第三锥齿轮活动套接在近关节轴上，第三锥齿轮与第一锥齿轮相啮合；所述主动轮活动套接近关节轴上，主动轮与第三锥齿轮固接；从动轮套固在远关节轴上；所说的第一传动件缠绕在主动轮和从动轮上并成“Z”字形，第一传动件的两端分别与主动轮和从动轮固接，所说的第二传动件缠绕在主动轮和从动轮上并成“S”字形，第二传动件的两端分别与主动轮和从动轮固接，第一传动件和第二传动件交叉成“8”字形；所述主动轮和从动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第一传动件和第二传动件采用传动带、腱绳或链条，所述主动轮、从动轮、第一传动件和第二传动件配合形成传动关系，其特征在于：该机器人手指装置还包括第二电机、第二减速器、柔性件和第二簧件；所述第二电机和第二减速器均固接在中部指段中，第二电机的输出轴与第二减速器的输入轴相连；所述柔性件的一端与第二减速器的输出轴相连，柔性件的另一端与末端指段相连；所述第二簧件的两端分别连接末端指段和从动轮(14)。

2.如权利要求1所述的可切换多抓取模式欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的第一簧件采用拉簧、压簧或扭簧。

3.如权利要求1所述的可切换多抓取模式欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的第二簧件采用拉簧、压簧或扭簧。

4.如权利要求1所述的可切换多抓取模式欠驱动机器人手指装置，其特征在于：机器人手指装置还包括传动机构，所述柔性件的一端通过传动机构与第二减速器的输出轴相连。

5.如权利要求4所述的可切换多抓取模式欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的传动机构包括第四锥齿轮(31)、第五锥齿轮(32)、中间轴(33)和中间轮(34)；所述的第一锥齿轮与第二减速器的输出轴相连，所述的第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合形成锥齿轮传动关系，所述的第二锥齿轮与中间轴相连，所述的中间轴套设在中部指段中，所述的中间轮套固在中间轴上，中间轮与柔性件的一端相连。

6.如权利要求4所述的可切换多抓取模式欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的传动机构包括丝杆和螺母，所述的丝杆与第二减速器的输出轴相连，所述的螺母与丝杆形成螺纹传动关系，螺母与柔性件的一端相连，螺母镶嵌在中部指段中。