[发明专利]用于控制具有包括至少一个公共区域的各自的工作空间的至少两个机械手的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于控制具有包括至少一个公共区域的各自的工作空间的至少两个机械手的方法，其中预先设置有用于机械手的控制的中央电子单元，该中央电子单元设置成用于与各个机械手通信并且管理机械手的运动，从而防止机械手之间在其公共的工作区域中的干扰。 

背景技术

在具有要在共享空间中工作的大量机械手的工业单元的标准编程中，必须在每个机械手的程序内限定指令，以使机械手接连地执行下面的操作： 

1.请求预约进入共享区域(到控制单元的输出信号) 

2.等待控制单元同意进入共享区域(从控制单元到机械手的输入信号) 

3.在共享区域内的存在(输出信号) 

4.退出共享区域。 

这些命令的连续性必须在程序的每个单独的部分上重复，其中设想了所谓的编程“块间”(对应于共享区域中的工作步骤)。调整对一个或多个共享区域的访问的策略的管理被授权给控制单元(PLC)，该控制单元承担管理能够获得对所述区域的访问的机械手的优先级的任务。在仅仅两个机械手共享公共工作区域的程序的简单示例中，PLC在来自机械手R₁的访问请求下检查没有来自机械手R₂的其他等待中的请求并且机械手R₂不在共享区域内工作。如果是这样的情况，则允许对R₁的访问。类似地，可以重新形成用于 机械手R₂的访问的策略。上述PLC访问的系统能够如在附图1中显示地那样示意性地被表示。 

机械手程序必须自身能够管理输入信号(用于访问)和输出信号(用于向PLC传送预约和存在或以其它方式在共享区域内)，从而能够适当地管理对共享区域的访问以及从共享区域的退出的策略。机械手程序的示例如下： 

send(req_I2，ON) 

wait(cons_I2，ON) 

send(interf_I2，OFF) 

send(req_I2，OFF) 

MOVEFLY JOINT TO pnt0650x ADVANCE 

MOVEFLY JOINT TO pnt0150x ADVANCE 

MOVEFLY JOINT TO pnt0653x ADVANCE 

MOVE JOINT TO wp4661， 

WITH CONDITION[spot(1，4661，1，FALSE)]， 

ENDMOVE 

MOVEFLY JOINT TO pnt0444x ADVANCE 

MOVEFLY JOINT TO pnt0443x ADVANCE 

MOVEFLY JOINT TO pnt0442x ADVANCE 

MOVE JOINT TO xtn0008X 

Send(interf_I2，ON) 

可以看到，设想了信号req_I2的发送，该信号req_I2代表对块间区域I2的访问请求。从该信号之后，系统保持等待信号cons_I2，该cons_I2必须由PLC发送以使得能够访问块间区域。一旦已经从PLC获得了许可信号，机械手便发送干扰区域的占有信号interf_I2 并将预约信号req_I2变为零。最后，在执行完运动后，机械手将块间区域的占有信号interf_I2变为零。 

在给定上述类型的构架的情况下，主要限制如下： 

-如果机械手的程序流程被改动，则很有可能将系统设定成不一致的情况；例如，如果机械手被手动(在PROG中)移动到共享区域，那么PLC不被“警告”机械手的存在，并且这可能导致块间系统的一般故障，结果是机械手之间可能碰撞。 

-就每个单个的块间而言，机械手程序的复杂程度非常高，必须输入用于共享区域的预约、等待、存在和丢弃的指令。 

-不存在用于识别机械手在共享区域中的存在的机械手位置实时控制；机械手的运动的程序的去激活暗示着在编程时不存在任何类型的用于防止机械手之间的撞击的控制； 

-机械手的工作程序的可能的修改暗示着关于一个或多个程序的每个部分中的块间的指令的一致的修改； 

-进一步的限制涉及非常常见的不测事件：用户可能跳过工作程序中的一些指令(在编程的初始步骤中普遍进行的分路，用于测试机械手的工作程序)或者另外地用户可能在程序内错误地移动光标，例如跳过用于块间区域的访问或占有的请求的操作。 

发明内容