[发明专利]四杆式机器人

权利要求书

1.四杆式机器人包括III杆(1)、铰链(2)、铰链(3)、II杆(4)、铰链(5)、IV杆(6)、铰链(7)、躯体(8)、铰链(9)、铰链(10)和I杆11，其特征在于所述III杆(1)、II杆(4)、IV杆(6)、躯体(8)和I杆11分别通过铰链(2)、铰链(3)、铰链(5)、铰链(7)、铰链(9)和铰链(10)相互连接，其中III杆(1)、II杆(4)、IV杆(6)和I杆11构成机器人的胳脯(上臂、下臂)，I杆(11)为上臂，在工作时作摆动运动；II杆(4)为I杆(11)的驱动杆，工作时主要作伸缩运动；III杆(1)为下臂，工作时作飘移运动；IV杆(6)为III杆(1)的驱动杆，工作时主要作伸缩运动；四个杆和躯体(8)构成四杆式机器人，当II杆(4)和IV杆(6)任一或各自作伸缩运动时，I杆(11)就作摆动运动，III杆(1)就作飘移运动，二者的复合运动就形成了四杆式机器人的胳脯动作。

2.根椐权利要求1所述的四杆式机器人，还包括连杆(12)、连接块(14)、铰链(15)、铰链(16)、连杆(17)、摆动块(18)、铰链(19)和铰链(20)，其特征在于连接块(14)为机器人的手腕，连杆(17)的一端通过铰链(16)与连接块(14)相连，连杆(17)的另一端通过铰链(19)与摆动块(18)的一端相连，摆动块(18)装在铰链(2)上，摆动块(18)的另一端通过铰链(20)与连杆(12)的一端相连，连杆(12)的另一端通过铰链(13)与躯体(8)相连；连接块(14)、连杆(17)、摆动块(18)和III杆(1)构成了一个平行四边形ABDC，摆动块(18)、连杆(12)、I杆11和躯体(8)构成了另一个平行四边形DEMJ。

3.根椐权利要求1、2所述的四杆式机器人，IV杆(6)包括铰链轴(21)、轴承(22)、套杆(23)、护套(24)、轴承(26)、联轴器(29)、马达(30)、减速机(34)、摆动箱(35)和丝杠副(38)，其特征在于丝杠副(38)通过轴承(26)装在摆动箱(35)中，丝杠副38的端部通过联轴器(29)与减速机(34)相连，马达(30)、装在减速机(34)上，丝杠副(38)的丝母固装在套杆(23)上，套杆(23)通过轴承(22)与铰链轴(21)连接，铰链轴(21)固装在III杆(1)上，当马达(30)转动时，经过减速机(34)和联轴器(29)带动丝杠副(38)旋转，丝杠副(38)就驱动IV杆(6)作伸缩运动。

4.根椐权利要求1、2、3所述的四杆式机器人，其特征在于轴(27)和轴(36)分别固装在摆动箱(35)的两侧，轴(27)和轴(36)同轴并且与丝杠副(38)垂直相交。