[发明专利]一种任意二位置捷联寻北方法

权利要求书

1.一种任意二位置捷联寻北方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：寻北仪通电、系统粗调平；

步骤2：采集陀螺及加速度计在位置1的输出信号；

步骤3：采集陀螺及加速度计在位置2的输出信号；

步骤4：对陀螺常值漂移和加速度计零偏进行补偿；

步骤5：计算真北方位角；

sinα=ωx(sinθsinγ+sinμcosθ-cosμsinθsinγ)-ωy(cosθ-cosμcosθ-sinμsinθsinγ)+2ωTsinγ(1-cosμ)2ωNcosθcosγ(1-cosμ)]]>

cosα=ωx(cosμ-1)-ωysinμ+2ωTsinθ(cosμ-1)2ωNcosθ(cosμ-1)]]>

故可得方位角：

tanα=ωx(sinθsinγ+sinμcosθ-cosμsinθsinγ)-ωy(cosθ-cosμcosθ-sinμsinθsinγ)+2ωTsinγ(1-cosμ)-[ωx(cosμ-1)-ωysinμ+2ωTsinθ(cosμ-1)]cosγ]]>

α=arctan{ωx(sinθsinγ+sinμcosθ-cosμsinθsinγ)-ωy(cosθ-cosμcosθ-sinμsinθsinγ)+2ωTsinγ(1-cosμ)-[ωx(cosμ-1)-ωysinμ+2ωTsinθ(cosμ-1)]cosγ}---(15)]]>

式中ω_x、ω_y分别为陀螺x、y敏感轴在任意两个位置上的测量数据之差；θ、γ分别表示俯仰角和横滚角。