[发明专利]一种无线定位系统的误差补偿方法

权利要求书

1.一种无线定位系统的误差补偿方法，其特征在于，包括下述步骤：

步骤一：通过分析影响无线定位系统定位精度的影响因素，得到一组影响因素集V_F：={x₁，x₂，x₃，…，x_P}；

步骤二：在无线定位系统的场景中布置至少P个已知坐标的参考点；其中，P为影响因素集V_F中影响因素的个数；

步骤三：将待定位位置置于所述参考点的位置，并对所述待定位位置坐标进行定位，采集系统定位误差数据以初始化训练数据集D：={(x_i,y_i)}^N_i=1；

其中，x_i为所述影响因素集V_F中元素所组成的向量，y_i为误差向量，N为训练数据集的大小；

步骤四：通过训练所述训练数据集D，得到相应的误差回归估计模型；

步骤五：由所述误差回归估计模型得到误差估计结果；具体方法如下：

若环境有改变，则采集参考点的V_F数据作为误差回归估计模型的输入，得到相应的误差估计结果；

若环境没有改变，则采集待定位位置的V_F数据作为误差回归估计函数的输入，得到相应的误差估计结果；

步骤六：根据所述得到的误差估计结果进行误差补偿；

步骤七：判断定位位置是否是参考点；

如果是，则跳到步骤九，否则跳到步骤八；

步骤八：定位是否结束；

如果结束，则终止，否则跳到步骤五；

步骤九：对补偿效果进行评估；

如果补偿效果好，则跳到步骤八，否则跳到步骤三。

2.如权利要求1所述的无线定位系统的误差补偿方法，其特征在于，在所述步骤一中，分析影响无线定位系统定位精度的影响因素后，通过实验对所述影响因素进行验证。

3.如权利要求2所述的无线定位系统的误差补偿方法，其特征在于，在所述步骤一中，通过实验对所述影响因素进行验证包括：

先选取影响系统定位精度的所有因素，再依次改变其中一个因素并保持其他因素不变，然后重复定位某一个已知的参考点；如果系统定位误差随着该影响因素的改变而改变，则把该影响因素加入所述影响因素集V_F。

4.如权利要求1所述的无线定位系统的误差补偿方法，其特征在于，在所述步骤三中，将待定位位置置于所述参考点的位置的具体方法为：

设参考点的位置坐标为{X，Y，Z}，同时在无线定位系统中，设待定位位置为待定位设备无线信号接收天线连接该设备的连接点，坐标为{x，y，z}，使得：

(X-x)2+(Y-y)2+(Z+z)22≤ϵ]]>

其中：ε趋近于0。

5.如权利要求1所述的无线定位系统的误差补偿方法，其特征在于，所述步骤三中，在初始化所述训练数据集D时，进行无补偿定位。

6.如权利要求1所述的无线定位系统的误差补偿方法，其特征在于，在所述步骤三中，所述系统定位误差数据为：参与定位坐标计算的距离误差、参与定位的信号强度误差或定位坐标误差。

7.如权利要求1所述的无线定位系统的误差补偿方法，其特征在于，在所述步骤四中，通过支持向量回归算法训练所述训练数据集D。