[发明专利]融合定位方法及装置

权利要求书

1.一种融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取全球定位系统GPS定位信息与基站定位信息，并获取水平精度因子HDOP值；

根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，并根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，具体包括：

当所述HDOP值大于等于第一阈值，且小于等于第二阈值时，则根据所述GPS定位信息的权值与所述HDOP值之间的关系Y1=aX²+bX+c得到所述GPS定位信息的权值，并根据所述基站定位信息的权值与所述GPS定位信息的权值之间的关系Y2=1-Y1得到所述基站定位信息的权值；

其中，所述Y1为所述GPS定位信息的权值，所述X为所述HDOP值，所述Y2为基站定位信息的权值，所述a、b、c为与所述第一阈值和第二阈值相关的参数，所述第一阈值大于零，且小于所述第二域值；

所述根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果，具体包括：

将所述GPS定位信息与所述基站定位信息按照确定的权值进行整合后，将整合后的数值进行卡尔曼滤波，得到定位结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述a与所述第一阈值和第二阈值的关系为：a=1(X1-X2)2;]]>

所述b与所述第一阈值和第二阈值的关系为：

所述c与所述第一阈值和第二阈值的关系为：

其中，所述第一阈值为X₁，所述第二阈值为X₂。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，具体包括：

当所述HDOP值小于第一阈值或基站无信号时，则将所述GPS定位信息的权值确定为1；

所述根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果，具体包括：

将所述GPS定位信息进行卡尔曼滤波，得到定位结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，具体包括：

当所述HDOP值大于第二阈值或在GPS盲区，则将所述基站定位信息的权值确定为1；

所述根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果，具体包括：

将所述基站定位信息进行卡尔曼滤波，得到定位结果。

6.一种融合定位装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取全球定位系统GPS定位信息与基站定位信息，并获取水平精度因子HDOP值；

确定模块，用于根据所述第一获取模块获取到的HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值；

第二获取模块，用于根据所述第一获取模块获取到的GPS定位信息与所述基站定位信息及所述确定模块确定的权值获取定位结果。