[发明专利]一种防护与检测漂浮电缆缠绕的方法

权利要求书

1. 一种防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于：其包括如下步骤：

1）预防漂浮电缆缠绕打结步骤，其包括如下：

当自动清洗机器人向所述自动清洗机器人上设置的电缆卷筒装置的电机控制器发送前进或后退信号时，自动清洗机器人上设置的电缆卷筒装置收到相应的信号后控制电缆卷筒装置的直流电机转动，以保持和自动清洗机器人端对漂浮电缆的收放一致；

2）检测漂浮电缆缠绕打结步骤，其包括如下：

同时检测自动清洗机器人行走转矩和电缆卷筒装置端的转矩，由于直流电机的转矩和工作电流成正比，采用检测工作电流来代替检测转矩，直流电机平均电流的计算公式为：

，

其中， (t)为直流电机在t时刻的电流采样值，P是检测电流平均值的时间长度；

对于当前时刻检测到的自动清洗机器人端的滤波电流值和平均电流值IM，如果，则置条件1为真，否则置条件1为假；对于当前时刻检测到的电缆卷筒装置端的滤波电流值和平均电流值IM，如果，则置条件2为真，否则置条件2为假；其中的范围为1.2~1.8； 

如果条件1或条件2任何一个值为真时，通过漂浮电缆中设置的通信线，同时向自动清洗机器人和卷筒装置的直流电机控制器发出漂浮电缆缠绕打结的报警信息，并立即关闭自动清洗机器人的行走电机和电缆卷筒装置端的直流电机，延时切断电源盒电源；

如果条件1或条件2不为真，检测行走直流电机的电流和电缆卷筒装置直流电机的电流，直到自动清洗机器人碰到池壁，改变行走电机和电缆卷筒装置电机的转动方向。

2. 根据权利要求1所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于：所述飘浮电缆的比重为0.98~1.005。

3.根据权利要求1所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于：所述自动清洗机器人是无钩状物体，呈圆弧形。

4.根据权利要求1所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于：所述自动清洗机器人的重心高度低于自动清洗机器人高度的四分之一。

5.根据权利要求1所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于：所述自动清洗机器人出线口在自动清洗机器人的最高点且位于俯视自动清洗机器人平面图形的中心位置处。

6. 根据权利要求1所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于：

在所述电源控制盒处安装一能卷起漂浮电缆的电缆卷筒装置，其中所述电缆卷筒装置由电机控制器、24VDC直流电机、卷轴、支架组成，所述直流电机和卷轴同轴连接，由电机控制器控制直流电机带动卷轴正向或反向转动，所述直流电机控制卷轴卷所述漂浮电缆的力矩和转动方向，当自动清洗机器人工作时，如果离电源盒的位置越来越远，卷轴缓慢的释放漂浮电缆，以此使漂浮电缆不发生弯曲松弛。

7. 根据权利要求1所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于：所述预防漂浮电缆缠绕打结还包括如下：当自动清洗机器人离电源盒越来越远时，采用正向向前行走模式；当自动清洗机器人离电源盒越来越近时，采用反向倒退行走模式；所述漂浮电缆始终位于水下端和岸上端之间以防止漂浮电缆缠绕打结。

8. 根据权利要求1所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于：其中所述判断条件中的是当前时刻和之前的N次电流采样值的滤波值，N的范围为4~16，采用权重乘积累加和的滤波方法，计算公式为=，且，公式中的w(i)为滤波权重，w(i)的值范围为0.0~1.0。

9.根据权利要求1所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于：所述取1.6。

10.根据权利要求1所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于：所述延时的时间为10S。