[发明专利]调度表的实现方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种调度表的实现方法及系统。

背景技术

在描述本发明的背景技术之前，先对本发明中将要涉及到术语作如下解释：

●AUTOSAR(Automotive Open Systems Architecture):汽车开放系统架构

●OSEK OS(Offene Systeme und deren Schnittstellen für die Elektronik in Kraftfahrzeugen、Open Systems and their Interfaces for the Electronics in Motor Vehicles):针对汽车电子的开发系统及其接口。

●STM（System Timer Module）：系统时钟模块。

●调度表（Schedule Table）：每一个调度表都有一个持续时间，在运行期间，操作系统依次对调度表上的截止点进行处理。截止点（Expiry Point）上的处理包括激活任务（Task）和对某些任务设置事件（Event）。

●调度表驱动计数器（Driven Counter）：每一个驱动器都可以关联若干调度表。通过驱动计数器来驱动关联在其上的调度表的处理。

●顺序时间链：关联在驱动计数器上的调度表的链表。该链表上的调度表根据下一个需要处理的截止点的时间先后顺序依次排序。

●以下调度表中的四种点这里可以归纳为处理点。

●初始截止点：调度表的第一个截止点

●最后截止点：调度表的最后一个截止点

●起始点：调度表的进入运行态的启动时间点，表示了调度表时间轴上的起始点。

●终止点：调度表时间轴结束的终止点

在汽车电子应用领域，某些汽车电子的控制器系统需要使用到嵌入式实时操作系统软件，以提供多任务的应用软件运行环境。AUTOSAR OS（Automotive Open Systems Architecture Operating System）定义了一套支持分布式的、功能驱动的汽车电子软件开发方法和电子控制单元上的软件架构标准化方案，以便应用于不同的汽车平台，提高软件复用，降低开发成本。AUTOSAR OS为实时应用提供了所有基本服务，即中断处理、调度、系统时间和时钟同步、本地消息处理，以及错误检测机制等。AUTOSAR OS是AUTOSAR体系架构中对嵌入式实时操作系统提出的规范，基于OSEK OS并对其在安全保护以及时间触发的网络同步等功能进行了扩展，更好的满足汽车电子应用领域的需求。

在AUTOSAR OS规范（AUTOSAR Specification of Operating System Version4.0，November 30th，2009）中，提出了调度表的概念，为AUTOSAR操作系统提供了基于时间的调度方式。如图1所述，调度表的具体定义如下：

1)调度表的结构

●每一个调度表都至少有一个截止点。

●每一个截止点都应该包含一组（可以为空）需要被激活的任务。

●每一个截止点都应该包含一组（可以为空）需要被设置的事件。

●每一个截止点都应该包含距调度表开始的偏移。

2)调度表的截止点

●每一个截止点都应该激活至少一个任务或者设置一个事件。

●调度表中的每一个截止点都应该具有一个唯一的偏移值。

●第一个截止点的初始偏移量应该为0或者在驱动计数器的OsCounterMinCycle ..OsCounterMaxAllowedValue范围之间。

●相邻截止点之间的延迟应该在OsCounterMinCycle ..OsCounterMaxAllowedValue范围之间。

3)调度表的处理

●操作系统应该按照偏移量递增的顺序从初始截止点到最终截止点依次处理调度表中的每一个截止点。

●操作系统允许同时处理多个调度表。

●操作系统的调度表应该被一个驱动计数器驱动。

●在任一时刻操作系统至少应该能够处理驱动计数器上的一个调度表。

●操作系统应该在设置事件之前激活所有任务。

与任务一样，调度表也有各种运行的状态，如图2所示，其状态转换具体如下：