[发明专利]一种室内机器人视觉自主定位方法有效
| 申请号： | 201210197018.6 | 申请日： | 2012-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN102735217A | 公开（公告）日： | 2012-10-17 |
| 发明（设计）人： | 罗小元;王帅;王怀宝;糜伟;关新平 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01C11/02;G01C21/00 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 室内 机器人 视觉 自主 定位 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种室内机器人视觉自主定位方法，其包括：一个室内机器人、一个数字图像采集单元、一个数字图像处理单元、一套四种颜色圆形标志点，其特征在于：机器人是数字图像采集单元与数字图像处理单元的载体，数字图像采集单元采集天花板上的四种颜色圆形标志点的数字图像信息，并将采集的数字图像信息发送给数字图像处理单元，数字图像处理单元根据数字图像采集单元获取的图像信息，分析标志点在成像平面上的相对位置，利用四种颜色标志点的相对位置坐标，反向推导出室内机器人自身的位置信息与运动方向信息，进而将信息交给机器人。
2.根据权利要求1所述的室内机器人视觉自主定位方法，其特征在于：在室内天花板处固定四种颜色的圆形标志点，标志点排列成为正方形。
3.根据权利要求1或2所述的室内机器人视觉自主定位方法，其特征在于：数字图像采集单元可采用任何摄像头。
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