[发明专利]一种支持套索的大规模点云选择方法

权利要求书

1.一种支持套索的大规模点云选择方法，其特征在于，包括步骤：

(1)用户旋转点云模型至合适圈选目标点云的方位后草绘套索多边形，圈选目标点云；

(2)对草绘的套索多边形，构建矩形覆盖，并对组成矩形覆盖的每个矩形单元分别赋以内部、外部、边界属性，将组成套索多边形的所有线段嵌入矩形单元中；

(3)建立点云模型的八叉树层次结构，将八叉树投影到与视线方向垂直的平面上；

(4)利用矩形覆盖与八叉树节点投影凸包之间的包含关系，剔除投影不在具有边界属性的矩形单元内的点；

(5)对投影落入具有边界属性的矩形单元内的点进行点在套索多边形内的测试，确定属于套索多边形内的点。

2.如权利要求1所述的支持套索的大规模点云选取方法，其特征在于，假设套索多边形为P，所述步骤(2)包括：

(2.1)对圈定的套索多边形P，构建矩形覆盖；

(2.2)对组成矩形覆盖的矩形单元分别赋以内部、外部、边界属性；

(2.3)将组成套索多边形P的所有线段嵌入矩形单元中。

3.如权利要求2所述的支持套索的大规模点云选取方法，其特征在于，所述矩形覆盖由递归分裂四叉树节点构建而成，根节点是覆盖P的正方形，定义形状误差err(c_i)和分裂阈值T_e，节点分裂由err(c_i)和分裂阈值T_e决定，其中：

err(ci)=|Σj=03dist(vij)4-(Σj=0j=3vij/4)|0,ci∉boundary region,ci∈boundary region,]]>其中c_i是四叉树节点，v_ij是其四个顶点之一，dist(v_ij)表示四个顶点到P的距离函数，表示c_i不具有边界属性，c_i∈boundary region表示c_i具有边界属性，当err(c_i)＞T_e时分裂c_i为四个节点，其中分裂阈值T_e由用户指定或者根据P的最小线段长度即P的分辨率确定。