[发明专利]起重机吊钩位置的控制系统、控制方法及起重机

权利要求书

1.一种起重机吊钩位置的控制系统，其特征在于，包括：

长度变化检测单元，包括长度判断装置和/或命令判断装置，其中，所述长度判断装置用于：检测所述伸缩臂的实时长度，并判断其连续获取的所述伸缩臂的实时长度是否相等，若不相等，则判定所述伸缩臂的长度发生变化；所述命令判断装置用于：检测所述伸缩臂的驱动装置是否接收到相应的驱动命令，若接收到，则判定所述伸缩臂的长度发生变化；

吊钩起落控制单元，用于在所述伸缩臂发生长度变化时，控制所述吊钩的起落，使所述吊钩处于预设的安全高度范围。

2.根据权利要求1所述的起重机吊钩位置的控制系统，其特征在于，还包括：

关联存储单元，用于在对所述吊钩进行起落控制之前，将所述伸缩臂的理论长度与所述吊钩的理论高度进行关联存储；

查找单元，用于根据所述长度判断装置获取所述伸缩臂的实时长度，查找到对应的所述吊钩的理论高度；以及

所述吊钩起落控制单元用于根据所述查找单元查找到的所述理论高度，将所述吊钩调整至所述理论高度。

3.根据权利要求1或2所述的起重机吊钩位置的控制系统，其特征在于，所述长度变化检测单元还用于获取所述伸缩臂的长度变化值ΔX=X1-X0；以及

所述吊钩起落控制单元控制所述吊钩的高度变化值ΔY=N×ΔX，其中，X0为所述伸缩臂的变化前长度，X1为所述伸缩臂的变化后长度，N为牵引所述吊钩的钢丝绳的倍率。

4.根据权利要求3所述的起重机吊钩位置的控制系统，其特征在于，所述钢丝绳由相应的卷扬进行牵引，则所述吊钩起落控制单元通过将所述卷扬调整至第二状态参数b=a+ΔY/K，实现对所述吊钩的起落控制，其中，a为所述卷扬在所述伸缩臂变化前的第一状态参数，K为所述钢丝绳在所述卷扬上绕一周的长度系数。

5.一种起重机吊钩位置的控制方法，其特征在于，包括：

在起重机的伸缩臂发生长度变化时，控制所述吊钩的起落，使所述吊钩处于预设的安全高度范围，其中，判断所述伸缩臂发生长度变化的过程包括：

利用长度检测装置对所述伸缩臂的长度进行检测，若连续获取的所述伸缩臂的实时长度不相等，则判定所述伸缩臂的长度发生变化；和/或

检测所述伸缩臂的驱动装置是否接收到相应的驱动命令，若接收到，则判定所述伸缩臂的长度发生变化。

6.根据权利要求5所述的起重机吊钩位置的控制方法，其特征在于，在对所述吊钩进行起落控制之前，还包括：将所述伸缩臂的理论长度与所述吊钩的理论高度进行关联存储；以及

控制所述吊钩的起落的过程具体包括：获取所述伸缩臂的实时长度，并根据所述实时长度，查找到对应的所述吊钩的理论高度，以将所述吊钩调整至所述理论高度。

7.根据权利要求5或6所述的起重机吊钩位置的控制方法，其特征在于，控制所述吊钩的起落的过程具体包括：

获取所述伸缩臂的长度变化值ΔX=X1-X0，则控制所述吊钩的高度变化值ΔY=N×ΔX，其中，X0为所述伸缩臂的变化前长度，X1为所述伸缩臂的变化后长度，N为牵引所述吊钩的钢丝绳的倍率。

8.根据权利要求7所述的起重机吊钩位置的控制方法，其特征在于，还包括：

所述钢丝绳由相应的卷扬进行牵引，则通过将所述卷扬调整至第二状态参数b=a+ΔY/K，实现对所述吊钩的起落控制，其中，a为所述卷扬在所述伸缩臂变化前的第一状态参数，K为所述钢丝绳在所述卷扬上绕一周的长度系数。

9.一种起重机，其特征在于，包括：如权利要求1至4中任一项所述的起重机吊钩位置的控制系统。