[发明专利]基于微操作机器人的胚胎细胞迁徙自动跟踪系统及方法

权利要求书

1.一种基于微操作机器人的胚胎细胞迁徙自动跟踪系统，其特征在于：该系统包括微操作机器人上位机和微操作机器人下位机；微操作机器人上位机中设置有图像采集模块、胚胎细胞识别与跟踪模块、感兴趣区域细节信息自动获取模块。

2.一种基于微操作机器人的胚胎细胞迁徙自动跟踪方法，其特征在于：该方法包括相互循环实现批量细胞运动轨迹分析的两大步骤，第一步骤是分析胚胎细胞的整体运动趋势，第二步骤是胚胎细胞迁移中感兴趣区域细节信息的自动化获取；

第一步骤包括如下几个小步骤：

a 图像采集，首先使用暗视场对低倍率显微镜下的胚胎细胞全局显微图像进行细胞迁移跟踪；

b 显微图像处理及胚胎细胞迁移的自动跟踪；

c 批量细胞运动轨迹分析与感兴趣区域的确定；

第二步骤实现了在明视场下,对低倍率物镜下确定的显微图像感兴趣区域细节信息进行自动获取，包括如下步骤：

a 在高倍率物镜下，生成明视场；

b 对感兴趣区域进行显微图像采集；

c 对不同分辨率下目标进行目标匹配，获取感兴趣目标细节信息。