[发明专利]用于调节车道对中转向控制的平滑度的系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及转向控制。更特别地，本发明涉及转向控制系统的车道对中功能的平滑度调节。

背景技术

现代车辆可以具有用于自主操作的性能。当自主操作时，减小了驾驶员干涉的需要。在没有持续的驾驶员干涉的情况下的操作可以减小驾驶员的疲劳。现代车辆中的自主操作可以通过利用借助于安装在车辆中的传感器获得的信息而增强。这样的传感器(例如，雷达或摄像机)可以检测其它的车辆的存在、道路或车道的边缘、和道路上或附近存在的各种物体。

例如，在其中车辆操作者设置车辆保持的车辆速度的巡航控制长久以来是可用的。最近开发了自适应巡航控制系统，其可以根据感测的条件调节车辆速度。例如，当传感器检测到较慢移动的车辆在前面时，自适应巡航控制可以使车辆减速。

自动转向控制机构被描述为用于提供至少有限的自主转向。例如，自主转向系统被描述为用于例如使车辆返回车道的中心、将车辆保持在车道的中心和改变车道的任务。关于自动转向提出的一个方面是确定符合车辆性能和驾驶员和乘客的某些预设舒适水平的路径。路径的确定通常基于检测的道路，并基于检测的车辆的当前状态。

发明内容

按照本发明的实施例，用于调节车道对中控制的平滑度的方法和系统的一个实施例可以包括获得、接受、接收或确定完成向用于在道路上行驶的车辆的车道对中操纵的转换的时间。用于操纵的车道对中路径可以基于车辆相对于感测的中心线的感测的当前方向计算，并由完成的时间确定。车辆执行相对于计算的车道对中路径的操纵所需的转向调节可以被计算并被应用至车辆。

本发明还提供下面的方案。

方案1.一种方法，包括：

接受完成向用于在道路上行驶的车辆的车道对中操纵的转换的时间；

基于由完成的时间确定的车辆相对于感测的中心线的感测的当前方向计算用于操纵的车道对中路径；

计算车辆执行相对于计算的车道对中路径的操纵所需的转向调节；和

将该转向调节应用至车辆。

方案2.如方案1所述的方法，其中，转向调节包括车辆的可旋转方向盘的角度调节。

方案3.如方案1所述的方法，包括：基于用于车道对中操纵的平滑度水平确定完成的时间。

方案4.如方案1所述的方法，其中，计算车道对中路径包括确定正规化五次多项式方程的系数。

方案5.如方案1所述的方法，其中，计算车道对中路径包括计算使感测的当前方向与感测的中心线平滑地连接的路径。

方案6.如方案1所述的方法，其中，计算转向调节包括计算感测的当前方向和计算的车道对中路径之间的角度。

方案7.一种计算机可读非瞬时存储介质，包括当由处理器执行时使处理器实现下述方法的指令：

获得完成向用于在道路上行驶的车辆的车道对中操纵的转换的时间；

基于由完成的时间确定的车辆相对于感测的中心线的感测的当前方向计算用于操纵的车道对中路径；

计算车辆执行相对于计算的车道对中路径的操纵所需的转向调节；和

将该转向调节应用至车辆。

方案8.如方案7所述的计算机可读非瞬时存储介质，其中，转向调节包括车辆的可旋转方向盘的角度调节。

方案9.如方案7所述的计算机可读非瞬时存储介质，其中，当由处理器执行时该指令使处理器进一步实现基于用于车道对中操纵的平滑度水平确定完成的时间的方法。

方案10.如方案7所述的计算机可读非瞬时存储介质，其中，计算车道对中路径包括确定正规化五次多项式方程的系数。

方案11.如方案7所述的计算机可读非瞬时存储介质，其中，计算车道对中路径包括计算使感测的当前方向与感测的中心线平滑地连接的路径。

方案12.如方案7所述的计算机可读非瞬时存储介质，其中，计算转向调节包括计算感测的当前方向和计算的车道对中路径之间的角度。

方案13.一种系统，包括：

存储器；和

处理器，被构造为：

获得完成向用于在道路上行驶的车辆的车道对中操纵的转换的时间；

基于由完成的时间确定的车辆相对于感测的中心线的感测的当前方向计算用于操纵的车道对中路径；

计算车辆执行相对于计算的车道对中路径的操纵所需的转向调节；和

将该转向调节应用至车辆。

方案14.如方案13所述的系统，其中，转向调节包括车辆的可旋转方向盘的角度调节。