[发明专利]车辆运动控制装置

权利要求书

1.一种车辆运动控制装置，其特征在于，具有：

取得本车辆前方的弯路形状的弯路形状取得机构；

取得本车辆的位置的本车位置取得机构；

基于所述弯路形状及所述本车辆的位置，来运算使车辆产生的前后加速度指令值的车辆运动控制运算机构，

所述车辆运动控制运算机构在以本车辆行进方向为正的前后加速度指令值下，在本车辆从弯路前进入弯路且行驶到弯路曲率成为固定或最大的地点时，运算负的前后加速度指令值，并且该前后加速度指令值基于通过所述车辆运动控制运算机构预先运算出的本车辆前方的弯路行驶时将要产生的最大横向加速度推定值、本车辆前方的道路坡度、驾驶员的踏板操作及转弯方向中的至少一个而变化。

2.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述车辆运动控制运算机构运算多个不同的负的前后加速度指令值。

3.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述车辆运动控制运算机构运算负的前后加速度指令值，该负的前后加速度指令值使前后加速度的时间变化即前后加加速度在刚开始减速之后以外的从进入弯路前到弯路曲率成为固定或最大的期间内增减。

4.根据权利要求2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述多个不同的前后加速度指令值具有：在所述弯路前使本车辆产生最初的减速度，然后成为大致固定的第一前后加速度指令值；在开始进入所述弯路前，使本车辆产生的减速度以增加的方式变化的第二前后加速度指令值，

所述第一前后加速度指令值的绝对值最大值为所述第二前后加速度指令值的绝对值最大值以下。

5.根据权利要求3所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述负的前后加速度指令值在从进入弯路前到弯路曲率成为固定或最大的期间内，与前后加速度的时间变化即前后加加速度的增减前相比，前后加加速度的增减后的所述负的前后加速度指令值的绝对值增加。

6.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述弯路前的前后加速度指令值根据本车辆的位置的弯路曲率的时间变化而不同，

在所述本车辆的位置的弯路曲率的时间变化为负时，与本车辆的位置的弯路曲率的时间变化为0以上的情况相比，使所述弯路前的前后加速度指令值的绝对值减小。

7.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述车辆运动控制运算机构以本车辆的位置为原点，基于距所述本车辆的位置预先确定的距离或通过车辆速度与预先确定的时间之积而得到的距离的位置上的弯路曲率的时间变化，来减少使前后加速度的时间变化即前后加加速度发生增减的前后加速度指令值。

8.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述车辆运动控制运算机构基于所述本车辆的前方的弯路曲率或弯路曲率的时间变化比例和车辆速度，来减少使前后加速度的时间变化即前后加加速度发生增减的前后加速度指令值。

9.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述车辆运动控制运算机构具备：

算出本车辆的速度的本车速度算出机构；

在本车辆行进方向的路线上设定多个预先确定的前方注视点，算出从所述本车辆的位置到所述前方注视点的前方注视距离的前方注视距离算出机构；

算出所述前方注视距离处的弯路曲率及弯路曲率的时间变化的弯路曲率算出机构；

基于所述最大横向加速度推定值、所述本车辆前方的道路坡度、所述驾驶员的踏板操作及所述转弯方向中的至少一个，来运算使所述前后加速度指令值变化的比例增益的比例增益运算部；

基于所述前方注视距离处的弯路曲率及弯路曲率的时间变化、所述车辆速度、所述比例增益，来运算前后加速度指令值的前后加速度指令值运算机构。