[发明专利]机器人控制器以及机器人

权利要求书

1.一种机器人控制器，其控制机器人的动作，其特征在于，

该机器人控制器具备：

电源基板，其将交流电压变换成直流电压并输出；

驱动基板，其对上述电源基板的输出进行变换而生成向上述机器人的马达输入的多相交流电压；以及

控制基板，其将用于基于上述马达的旋转位置而控制上述驱动基板的输出的控制信号向上述驱动基板输出，

上述控制基板沿着呈箱体形状的框体内的底面而配置于该底面，

上述电源基板比上述控制基板小，并且层叠在上述控制基板上，

上述驱动基板以相对于上述电源基板和上述控制基板竖起的状态，架设于上述控制基板的上表面中的未被上述电源基板覆盖的部分和上述电源基板的上表面。

2.根据权利要求1所述的机器人控制器，其特征在于。

上述电源基板具有输出上述直流电压的第1输出连接器，

上述控制基板具有输出上述控制信号的第2输出连接器，

上述第1输出连接器和上述第2输出连接器在一个方向上排列配置，

在上述驱动基板的周边中的作为上述框体内的底面侧的一边，沿上述一个方向排列配设有与上述第1输出连接器嵌合的第1输入连接器、和与上述第2输出连接器嵌合的第2输入连接器。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制器，其特征在于，

上述控制基板具备生成上述机器人的位置指令的运算处理装置，

上述运算处理装置配置于上述控制基板的上表面中的未被上述电源基板覆盖的部分。

4.根据权利要求1或2所述的机器人控制器，其特征在于，

上述框体是立方体形状，

上述控制基板配置于上述框体内的底面的该框体的正面侧，并且在上述框体的正面侧具有供来自对上述马达的旋转位置进行检测的检测器的检测信号输入的端口，

上述电源基板配置于上述控制基板的上表面的该框体的正面侧，并且在上述电源基板的正面侧具有供上述交流电压输入的外部连接器，

上述端口以及上述外部连接器嵌入于上述框体的正面面板。

5.根据权利要求4所述的机器人控制器，其特征在于，

上述电源基板与作为上述框体内的右侧面和上述框体内的左侧面的任意一方的配置面邻接，

上述驱动基板沿着上述配置面而配置于该配置面。

6.一种机器人，其特征在于，

具备权利要求1或者2所述的机器人控制器。

7.一种机器人控制器，其控制机器人的动作，其特征在于，

该机器人控制器具备：

电源基板，其将交流电压变换成直流电压并输出；

驱动基板，其具备输出部，该输出部对来自上述电源基板的输出进行变换而输出向上述机器人输入的电压；以及

控制基板，其控制上述驱动基板的输出，

上述电源基板平行地配置于上述控制基板的上方，

上述驱动基板在与上述控制基板及上述电源基板垂直的方向上架设于上述控制基板与上述电源基板。

8.根据权利要求7所述的机器人控制器，其特征在于，

具有端口，该端口供来自对上述机器人的马达的旋转位置进行检测的检测器的检测信号输入，

基于来自上述端口的信号，控制上述驱动基板的输出。

9.根据权利要求7或8所述的机器人控制器，其特征在于，

所述电源基板小于上述控制基板，在上述控制基板的上表面具有未被上述电源基板覆盖的部分，

上述驱动基板与上述控制基板的上表面中的未被上述电源基板覆盖的部分、以及上述电源基板的上表面重叠而架设。

10.根据权利要求7或8所述的机器人控制器，其特征在于，

具有供交流电压输入的外部连接器，

上述电源基板将上述交流电压变换为直流电压。

11.根据权利要求7或8所述的机器人控制器，其特征在于，

上述电源基板具有输出直流电压的第1输出连接器，

上述控制基板具有输出控制信号的第2输出连接器，

与上述第1输出连接器嵌合的第1输入连接器、和与上述第2输出连接器嵌合的第2输入连接器被排列配设。