[发明专利]基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器

权利要求书

1.基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器，通过外部安装轴（1）固定在蔬果嫁接机的机械臂上，其特征在于：所述末端执行器包括水平固定在所述外部安装轴上的双杆气缸（3）、固定在双杆气缸的两活塞杆前端的薄型气缸（5），以及安装在薄型气缸的活塞杆（18）前端的机械爪；薄型气缸的前端面固定有一水平向前伸出的第五安装板（16），所述机械爪包括两个铰接在所述第五安装板上的第一连杆（14）、横向固定在所述薄型气缸的活塞杆前端的第三连杆（17），以及对称铰接在所述第三连杆左右两端的两个第二连杆（15），两个第二连杆还分别与所述两个第一连杆的后端铰接以驱动两个第一连杆运动，所述两个第一连杆沿着薄型气缸的活塞杆的轴线对称布置；各第一连杆的顶面分别固定有一沿前后方向水平伸展的滑道（9），所述滑道内安装有一与其匹配的夹物手指（11），该夹物手指水平向前侧伸出，夹物手指的前端固定有橡胶块（13），两个夹物手指的橡胶块相向而对，各第一连杆上分别安装有一个电机（8），每个电机分别驱动一个夹物手指沿滑道前后滑动。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器，其特征在于：所述夹物手指上固定有一条沿其长度方向伸展的齿条（10），所述电机通过齿轮（7）与所述齿条啮合以驱动夹物手指运动。

3.根据权利要求1所述的基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器，其特征在于：所述滑道布置在第一连杆靠近薄型气缸的活塞杆的轴线一侧，两个第一连杆上的滑道的开口方向相反。

4.根据权利要求1-3任一项所述的基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器，其特征在于：所述电机、薄型气缸、双杆气缸分别与蔬果嫁接机的控制主机连接。