[发明专利]变电站巡检机器人用变轨式运载车

说明书

技术领域

本发明涉及变电站巡检机器人，更具体地说，是一种变电站巡检机器人用变轨式运载车。

背景技术

变电站巡检机器人的使用，已经取代了人工对变电站各类电气设备和线路的巡检工作，有效的保证了变电站正安全运行。现有变电站巡检机器人通常包括一台在变电站现场的施工道路上行驶，由电机驱动的四轮运载车，在四轮运载车上安装计算机、车载电源，一套适合于室外各种天气情况下的由供电端和移动受电端组成的电池充电器，一个由全球定位系统和激光测距传感器组成的导航信息传递单元，一个由红外摄像机、高清摄像机主要检测设备构成的变配电设备检测单元，包括针对电气设备、设备连接点和电力线路的温度检测器，电气设备、仪器仪表的图像系统采集器，电气设备噪声的声音采集器。由于现有变电站巡检机器人的运载车采用四轮驱动结构，且需要在变电站现场的施工道路上行驶、导航进行巡检作业，存在着以下不足：1.机器人的行驶路径受现场道路的局限，使机器人某些表位无法得到较好的观测视角，采集信息受到影响；2.当雨雪天气覆盖道路时，如果不及时清扫，会造成机器人失灵；3.现场施工人员、车辆进出时占据道路，会对系统造成影响；4.导航信息传递是在场地道路上埋设磁棒，机器人上安装磁感传感器，利用磁棒铺设而成的轨道引导机器人行驶，其定位精度差，这会影响机器人对变电站各类电气设备和线路的观测精度，长时间磁棒有消磁现象，导致定位失效。

发明内容

本发明的目的是，对现有技术进行实质性改进和创新，提供一种结构合理，沿设定方位变轨道行驶，自定位精度高，不受恶劣环境影响，能够实现全方位观测，使用寿命长的变电站巡检机器人用变轨式运载车。

本发明的目的是由以下技术方案来实现的：一种变电站巡检机器人用变轨式运载车，它包括车体，其特征是：在车体上设置车体前后驱动机构，车体前后驱动机构20具有相同的结构是，在车体上铰接有传动轴，在传动轴的中部固定有主动链轮和第一链轮，在传动轴的两端固定有一对第四链轮，传动轴的主动链轮与驱动电机同轴固定的驱动链轮连接；在车体下方的中心位置设有单轨，在车体下方中心位置的两侧设有双轨，在车体下方置有前后两个单轨行走机构，两个单轨行走机构具有相同的结构是，在车体下方固定有支撑座，支撑座通过与其铰接的横向限位导向轮和竖向限位导向轮与单轨接触配合，在支撑座上铰接的单轨驱动轮置于单轨的轨面上，单轨驱动轮同轴固定的第二链轮与传动轴上固定的第一链轮连接；在车体固定的支臂的下端铰接有四个双轨驱动轮，四个双轨驱动轮中的前后两对分别置于双轨各自的轨面上，双轨驱动轮同轴固定的第三链轮与在传动轴上固定的第四链轮连接。

在车体上固连有光电传感器，在单轨上固定有若干个定位针。

本发明的变电站巡检机器人用变轨式运载车，由于采用了沿变轨移动方式，将单轨、双轨两种轨道互补安装于变电站现场，变电站巡检机器人骑行在变轨的轨道上行驶，解决了现场道路局限造成某些表位观测不佳的问题，也克服了复杂现场环境的影响，减少了因铺设轨道对场地的结构的影响。由于在车体上固连有光电传感器，在单轨上固定有若干个定位针构成的高精度自定位装置，使变电站巡检机器人沿轨道移动的定位准确，从而实现对仪表读数的精确识别。具有结构合理，能够实现全方位观测，使用寿命长等优点。

附图说明

图1为变电站巡检机器人用变轨式运载车结构主视示意图；

图2为图1的侧视示意图；

图3为图1的俯视示意图；

图4为变电站巡检机器人用变轨式运载车在单轨上行驶状态示意图；

图5为变电站巡检机器人用变轨式运载车在单、双轨切换处行驶状态示意图；

图6为变电站巡检机器人用变轨式运载车在双轨上行驶状态示意图。

图中：1单轨，2双轨，3单轨驱动轮，4双轨驱动轮，5主动链轮，6驱动链轮，7车体，8光电传感器，9定位针，10第一链轮，11第二链轮，13第三链轮，14驱动电机，15传动轴，16横向限位导向轮，17竖向限位导向轮，18支撑座，19支臂，20车体前后驱动机构，21单轨行走机构。