[发明专利]多无人机协同着陆方法

权利要求书

1.一种多无人机协同着陆方法，其特征在于，包括以下步骤：

A.为多个所述无人机建立Ad Hoc通信网络；

B.各个所述无人机利用机载传感器搜索自身位置和着陆地标，并基于所述Ad Hoc通信网络采用广播的方式向其他所述无人机发送数据包，所述数据包包括位置信息及状态信息；

C.各个所述无人机接收邻居无人机的所述数据包，并根据所述无人机自身和邻居无人机的所述数据包，计算自身与所述着陆地标及所述邻居无人机的相对距离和相对角度；以及

D.构建环境空间势场，根据所述无人机自身与所述着陆地标的相对距离和相对角度计算着陆地标的吸引力F_att，和根据所述无人机自身与所述邻居无人机的相对距离和相对角度计算所述邻居无人机间的排斥力F_rep，计算势场合力F=F_att+F_rep，建立运动学模型并确定所述无人机的运动轨迹。

2.如权利要求1所述的多无人机协同着陆方法，其特征在于，所述数据包的内容包括{U_ID，x_i，y_i，z_i，U_land，x_l，y_l，z_l，U_state}，其中，U_ID为表示无人机i的ID；x_i为无人机i的x坐标；y_i为无人机i的y坐标；z_i为无人机i的z坐标；U_land为无人机i是否搜索到着陆地标，0表示已搜索到，1表示未搜索到；x_l为着陆地标的x坐标；y_l为着陆地标的y坐标；z_l为着陆地标的z坐标；U_state为无人机i的状态，0表示已着陆，1表示未着陆。

3.如权利要求1所述的多无人机协同着陆方法，其特征在于，所述步骤B还包括：

当所述无人机首次捕捉到所述着陆地标时，采用广播方式发出着陆地标的位置信息；其余所述无人机收到所述着陆地标的位置信息后，再次搜索到所述着陆地标时，采用广播方式发出确认着陆地标的消息。

4.如权利要求1所述的多无人机协同着陆方法，其特征在于，所述步骤C还包括：

当无线通信链路的暂时中断时，通过机载传感器感知其邻居无人机，并计算其与邻居无人机的相对距离和相对角度。