[发明专利]压缩性流体压力促动器驱动机构及其驱动方法

权利要求书

1.一种压缩性流体压力促动器驱动机构，其利用多个压缩性流体压力促动器的对抗驱动来驱动关节的运动，其中，具有：

主流体压力控制机构，其通过对所述多个压缩性流体压力促动器进行加压或减压控制动作，控制所述多个压缩性流体压力促动器的各自的流体压力，从而控制所述关节的运动；

附近流体压力高速控制机构，其接近所述多个压缩性流体压力促动器的附近而配设，且在控制所述关节的运动的所述主流体压力控制机构的流体压力控制动作之前对所述压缩性流体压力促动器进行加压或减压控制动作，以控制使所述压缩性流体压力促动器迅速加速或迅速减速，

所述附近流体压力高速控制机构是迂回所述对抗的多个压缩性流体压力促动器之间的迂回机构，通过开闭所述迂回机构，在控制所述关节的运动的所述主流体压力控制机构的流体压力控制动作之前对所述多个压缩性流体压力促动器分别进行加压及减压。

2.根据权利要求1所述的压缩性流体压力促动器驱动机构，其中，

还具备关节急加速减速控制机构，该关节急加速减速控制机构以使所述附近流体压力高速控制机构持续一定时间打开状态后，变为关闭状态并关闭流路的方式对所述附近流体压力高速控制机构进行动作控制，从而根据时间对所述多个压缩性流体压力促动器进行加压或减压的控制。

3.根据权利要求2所述的压缩性流体压力促动器驱动机构，其中，

还具有检测冲撞的冲撞检测机构，在用所述冲撞检测机构检测到冲撞时，使所述附近流体压力高速控制机构进行减压控制动作。

4.根据权利要求2所述的压缩性流体压力促动器驱动机构，其中，

所述附近流体压力高速控制机构是高速开关阀，该高速开关阀仅进行与所述压缩性流体压力促动器连通并用于所述压缩性流体压力促动器的加压或减压控制动作的流路的开闭动作，且在所述主流体压力控制机构的流体压力控制动作之前进行开闭动作。

5.根据权利要求2所述的压缩性流体压力促动器驱动机构，其中，

还具有：检测生物体信息的生物体信息检测机构；识别由所述生物体信息检测机构检测出的所述生物体信息的生物体信息识别机构，在由所述生物体信息识别机构识别的信息为动作指令的情况下，运行所述附近流体压力高速控制机构。

6.根据权利要求2所述的压缩性流体压力促动器驱动机构，其中，

在所述关节急加速减速控制机构中，基于从外部施加于所述压缩性流体压力促动器驱动机构的力的大小，确定持续所述附近流体压力高速控制机构的打开状态的时间的长度，并对所述附近流体压力高速控制机构进行动作控制。

7.根据权利要求2所述的压缩性流体压力促动器驱动机构，其中，

在所述关节急加速减速控制机构中，基于所述压缩性流体压力促动器驱动机构的动作速度的大小，确定持续所述附近流体压力高速控制机构的打开状态的时间的长度，并对所述附近流体压力高速控制机构进行动作控制。

8.一种压缩性流体压力促动器驱动方法，其通过压缩性流体压力促动器驱动机构利用多个压缩性流体压力促动器的对抗驱动来驱动关节的运动，其中，

利用主流体压力控制机构，通过对所述多个压缩性流体压力促动器进行加压或减压控制动作，控制所述多个压缩性流体压力促动器的各自的流体压力，从而控制所述关节的运动；

利用接近所述多个压缩性流体压力促动器的附近而配设的附近流体压力高速控制机构，在控制所述关节的运动的所述主流体压力控制机构的流体压力控制动作之前对所述压缩性流体压力促动器进行加压或减压控制动作，以控制使所述压缩性流体压力促动器迅速加速或迅速减速，

所述附近流体压力高速控制机构是迂回所述对抗的多个压缩性流体压力促动器之间的迂回机构，通过开闭所述迂回机构，在控制所述关节的运动的所述主流体压力控制机构的流体压力控制动作之前对所述多个压缩性流体压力促动器分别进行加压及减压。