[发明专利]超薄型车辆横向搬运机器人

权利要求书

1.一种立体车库用超薄型车辆横向搬运机器人，由躯体、两个手臂、两个展收机构、平衡调心机构、横向行走机构和智能控制系组成，其特征在于：机器人随停车设备搬运/交换台车到达存取车转换位/停车位中心停靠后，在智能控制系控制下，由横向行走机构驱动从左侧或右侧进入车辆底部，再由展收机构推动两手臂在待搬运车辆前后轮胎间展开，四组呈倾斜倒“八”字形的辊套架着轮胎滚动着将车辆平衡抬起，然后对车辆进行横向搬运；两手臂的展开能自适应不同轮距的搬运车辆。

2.根据权利要求1所述的超薄型车辆横向搬运机器人，其特征在于：躯体由骨架、面板、底板和直线滚动轴承或滚动导轨构成；骨架由纵横布置的矩形梁或槽型梁焊接而成，骨架中部两横梁上设有浮动架支平衡调心机构导轴的导耳，骨架上还设有与停车设备搬运/交换台车导轮组相配合的横向导轨梁或其他导向结构，实现机器人横向行走导向。

3.根据权利要求1所述的超薄型车辆横向搬运机器人，其特征在于：手臂由臂架、盖板、两组上下辊套、辊轴、弹性万向轮、复位件、两个辊架及其架轴构成；每组上下辊套呈倾斜倒“八”字形布置且能随辊架摆动，在抬升被搬运车辆过程中能很好地与不同直径轮胎接触且相对轮胎滚动；辊架有原位、下摆转上摆和抬升到位三个关键角位。

4.根据权利要求1所述的超薄型车辆横向搬运机器人，其特征在于：展收机构由高效丝杠副、展收杆、两导杆、减速传动箱和带有制动器的伺服或变频电机构成；高效丝杠副的丝杠一端与减速传动机构相连，另一端由骨架上的轴承座支撑或由展收杆浮动支撑；展收杆为双杆式或管式结构，一端与丝母相连，另一端与臂架相连；两个导杆平行布置，一端与臂架固定另一端自由，与直线滚动轴承或滚动导轨构成两个高效移动副，使丝母在丝杠正反向旋转时只能来回平移带动展收杆伸缩，进而实现手臂的展开与收回；减速传动箱的后端设有与平衡调心机构平衡板配合的凸台；在推动手臂展开抬升车辆时，展收机构相对骨架可在一定范围移动。

5.根据权利要求1所述的超薄型车辆横向搬运机器人，其特征在于；平衡调心机构由平衡板、导轴和压簧构成；平衡板上设有与展收机构减速传动箱后端凸台配合的定位孔以及与导轴配合的孔；机构通过两个导轴架于骨架的导耳上；在手臂展开抬升车辆过程中，通过此机构实现两展收机构推力的平衡和两手臂中心的自动调节。

6.根据权利要求1所述的超薄型车辆横向搬运机器人，其特征在于：横向行走机构由行走轮、减速传动机构和带有制动器与编码器的伺服或变频电机构成；安装于躯体上或躯体与停车设备搬运/交换台车上各安装一部分。

7.根据权利要求1所述的超薄型车辆横向搬运机器人，其特征在于：智能控制系由感知传感器、无线通讯和控制动力单元构成；感知传感器包括一组行程开关、一组重力传感器或角位移传感器，重力传感器或角位移传感器与辊架摆角相关联，智能控制系依据摆架关键角位判断下辊套开始接触轮胎和抬升车辆到位情况；无线通信单元实现与上位机间的通讯；控制动力单元包括以可编程序控制器为核心的控制器、所有伺服或变频电机的驱动控制器，以及供电装置。

8.根据权利要求1所述的超薄型车辆横向搬运机器人，其特征在于：抬升车辆是这样实现的，展收机构的展收杆伸缩带动两手臂的展开与收回；抬升时，展收杆伸出驱动手臂向外展开，两个手臂下辊套触击车辆轮胎胎面时减速展开，辊架下摆到上下辊套接触轮胎后转为上摆，四组辊套架着车辆前后轮胎滚动着将车辆平衡抬起，直到四组重力传感器或角位移传感器给出抬升到位信号时停止展开；或者一有手臂下辊套触击车辆轮胎胎面时即减速停止，等另一手臂下辊套触击车辆轮胎胎面时减速展开，同时先期停止展开的手臂开始以同样速度展开，辊架下摆到上下辊套接触轮胎后转为上摆，四组辊套架着车辆前后轮胎滚动着将车辆平衡抬起，直到四组重力传感器或角位移传感器给出抬升到位信号时停止展开；放下时，展收杆缩回驱动两手臂收回放下车辆，回到最小位置触及行程开关停止。