[发明专利]一种图像特征提取方法和图像校正方法以及设备

权利要求书

1.一种图像特征提取方法，其特征在于，包括：

采集图像，并获取摄像头采集图像时图像采集设备的三维姿态信息，所述采集设备的包括所述摄像头；

基于所述三维姿态信息，校正采集的图像；

对校正后的图像进行特征提取处理。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摄像头采集图像时图像采集设备的三维姿态信息摄像头采集图像时图像采集设备包括：

通过三维姿态传感器获取摄像头采集图像时图像采集设备的三维姿态信息；或者，

通过平面罗盘和加速度传感器图像获取摄像头采集图像时图像采集设备的三维姿态信息。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取摄像头采集图像时图像采集设备的三维姿态信息摄像头采集图像时图像采集设备包括：

获取摄像头采集图像时图像采集设备的的俯仰角的角度信息，所述俯仰角为图像采集设备绕标准坐标系的Y轴旋转的旋转角；

获取摄像头采集图像时图像采集设备的侧倾角的角度信息，所述侧倾角为图像采集设备绕标准坐标系的X轴旋转的旋转角；

获取摄像头采集图像时图像采集设备的方位角的角度信息，所述方位角为图像采集设备绕正北方向旋转的旋转角。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维姿态信息，校正采集的图像包括：

基于所述俯仰角、侧倾角和方位角的角度信息，对采集的图像进行几何校正。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述俯仰角、侧倾角和方位角的角度信息，对采集的图像进行几何校正包括：

建立几何校正的数学模型；

根据所述俯仰角、侧倾角和方位角的角度信息确定所述数学模型的模型参数；

根据所述数学模型和所述确定的模型参数，对采集的图像进行校正。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述数学模型和所述确定的模型参数，对采集的图像进行校正包括：

根据所述数学模型和所述确定的模型参数，对采集的图像进行空间坐标变换；

对空间坐标变换后的图像进行灰度内插处理。

7.一种图像校正方法，其特征在于，包括：

采集目标物的图像，并获取摄像头采集图像时图像采集设备的三维姿态信息，所述采集设备的包括所述摄像头；

基于所述三维姿态信息，校正采集的图像，得到所述图像采集设备处于与所述目标物的三维姿态等距垂直的三维姿态时采集所述目标物的非失真图像。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维姿态信息，校正采集的图像包括：

基于所述俯仰角、侧倾角和方位角的角度信息，对采集的图像进行几何校正，以得所述图像采集设备处于的侧倾角的与所述目标物的侧倾角的角度相同时采集所述目标物的非失真的图像。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述俯仰角、侧倾角和方位角的角度信息，对采集的图像进行几何校正包括：

建立几何校正的数学模型；

根据所述俯仰角、侧倾角和方位角的角度信息确定所述数学模型的模型参数；

根据所述数学模型和所述确定的模型参数，对采集的图像进行空间坐标变换；

对空间坐标变换后的图像进行灰度内插处理，以得所述图像采集设备的侧倾角与所述目标物的侧倾角的角度相同时采集所述目标物的非失真的图像。

10.一种图像采集设备，所述图像采集设备包括所述摄像头，其特征在于，所述终端还包括：第一获取模块、第一校正模块和提取模块，其中：

摄像头，用于采集图像；

第一获取模块，用于获取摄像头采集图像时所述图像采集设备的三维姿态信息；

第一校正模块，用于基于所述第一获取模块获得的三维姿态信息，校正所述采集模块采集的图像；

提取模块，用于对所述校正模块校正后的图像进行特征提取处理。

11.如权利要求10所述的设备，其特征在于，所述第一获取模块还用于通过三维姿态传感器获取摄像头采集图像时所述图像采集设备的三维姿态信息；或者，所述第一获取模块还用于通过平面罗盘和加速度传感器图像获取摄像头采集图像时所述图像采集设备的三维姿态信息。