[发明专利]吊钩运动控制系统和塔式起重机

权利要求书

1.一种吊钩运动控制系统，用于塔式起重机，所述塔式起重机包括吊臂、悬挂在吊臂上用于起吊重物的吊钩（1）、回转机构、起升机构和变幅机构，所述回转机构、所述起升机构和所述变幅机构分别用于驱动所述吊臂转动、驱动所述吊钩（1）升降以及驱动所述吊钩（1）变幅，其特征在于，所述吊钩运动控制系统包括：

信息采集装置（21），用于在接收到操作人员的信息采集指令时，对所述塔式起重机的吊钩（1）的运动状态信息进行实时采集；

处理器（22），根据所述运动状态信息生成所述吊钩（1）的预设运动轨迹；

控制器（23），在接收到操作人员的启动指令时，控制所述吊钩（1）沿所述预设运动轨迹运动。

2.根据权利要求1所述的吊钩运动控制系统，其特征在于，所述信息采集装置（21）还用于，在接收到操作人员的信息采集指令时记录所述吊钩（1）的初始位置以及在接收到操作人员的停止采集的指令时记录所述吊钩的最终位置。

3.根据权利要求1所述的吊钩运动控制系统，其特征在于，所述控制器（23）还用于，接收所述塔式起重机的操作手柄（5）的控制信号，且在接收到所述操作手柄（5）的控制信号时优先根据所述操作手柄（5）的控制信号控制所述吊钩（1）。

4.根据权利要求1所述的吊钩运动控制系统，其特征在于，所述回转机构、所述起升机构和所述变幅机构分别由回转电机、起升电机和变幅电机驱动，所述控制器（23）通过控制所述回转电机、所述起升电机和所述变幅电机的工作控制所述吊钩（1）的运动。

5.根据权利要求4所述的吊钩运动控制系统，其特征在于，所述信息采集装置（21）具体包括：

回转定位器（211），用于感应所述塔式起重机的吊臂（11）的回转角度； 

起升定位器（212），用于感应所述吊钩（1）的高度；

变幅定位器（213），用于感应所述吊钩（1）与所述吊臂（11）的回转中心之间的距离。

6.根据权利要求5所述的吊钩运动控制系统，其特征在于，所述信息采集装置还包括：

重力传感器（214），用于感应所述吊钩（1）所吊重物的重量。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的吊钩运动控制系统，其特征在于：

所述信息采集装置（21）还用于，在所述控制器（23）根据所述预设运动轨迹控制所述吊钩（1）运动时，对所述吊钩（1）的当前运动状态信息进行采集；

所述处理器（22）还用于，将所述吊钩（1）的所述当前运动状态信息与所述预设运动轨迹中相应的运动状态信息进行对比并生成对比结果；

所述控制器（23）还用于，根据所述处理器（22）生成的所述对比结果对所述吊钩（1）的运动进行调整。

8.根据权利要求7所述的吊钩运动控制系统，其特征在于，还包显示器（3），连接至所述处理器（22），用于显示所述吊钩（1）的所述当前运动状态信息和所述预设运动轨迹中的所述相应的运动状态信息。

9.根据权利要求8所述的吊钩运动控制系统，其特征在于，还包括输入装置（4），连接至所述信息采集装置（21）和所述控制器（23），用于根据操作人员的指令向所述信息采集装置（32）和所述控制器（23）输入命令，以控制所述信息采集装置（21）和所述控制器（23）的工作状态。

10.一种塔式起重机，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的吊钩运动控制系统。