[发明专利]用于移动机器人的台阶攀爬装置

说明书

技术领域

下面公开的示例性实施例涉及一种允许移动机器人攀爬台阶的用于移动机器人的台阶攀爬装置、系统和方法，更具体地讲，涉及一种用于使机器人移动的装置、系统和方法，其包括攀爬引导件，该攀爬引导件设置有形成在其上表面上的倾斜表面，以允许移动机器人经由攀爬引导件的倾斜表面攀爬台阶。

背景技术

近来，已经广泛使用了移动机器人，诸如，在沿着底表面移动的同时清洁室内空间的清洁机器人。

用作室内清洁机器人的移动机器人包括主体和一对轮子，所述一对轮子设置在主体的下部上，以允许移动机器人移动。然而，这样的移动机器人无法攀爬室内空间中具有不同高度的两个底表面之间的台阶区域，这样，机器人可能会从一个底表面掉落到另一底表面，从而发生损坏。因此，用户需要从台阶区域直接将移动机器人抬起，以使移动机器人移动到不同的底表面。

发明内容

因此，本公开的一方面在于提供一种允许移动机器人攀爬形成在具有不同高度的两个底表面之间的台阶的用于移动机器人的台阶攀爬装置和用于移动机器人的台阶攀爬系统。

本公开的其他方面将在下面的描述中进行部分阐述，部分将通过描述而显而易见，或者可通过实施本公开而了解。

根据本公开的一方面，一种用于移动机器人的台阶攀爬装置设置在形成于以不同高度定位的第一底表面和第二底表面之间的台阶处，所述用于移动机器人的台阶攀爬装置包括攀爬引导件，所述攀爬引导件包括形成在其上表面上的倾斜表面，并允许移动机器人攀爬台阶，以使移动机器人从第一底表面和第二底表面中的一个移动到第一底表面和第二底表面中的另一个。

在倾斜表面上与移动机器人的轮子沿着攀爬引导件移动的移动路径对应的位置可设置有导轨部件，以减少移动机器人的轮子在倾斜表面上的打滑。

所述导轨部件可包括突出部和凹陷部。

所述台阶攀爬装置还可包括多个高度调节单元，所述多个高度调节单元连接到攀爬引导件的上端，以对应于台阶调节攀爬引导件的上端的高度。

所述多个高度调节单元中的每个可包括：螺钉，竖直地延伸并连接到攀爬引导件的上端；腿，可旋转地安装在螺钉的下端并竖直地移动。

所述台阶攀爬装置还可包括：第一延伸板，可旋转地安装在攀爬引导件的上端；第二延伸板，可旋转地安装在攀爬引导件的下端。

第一延伸板和第二延伸板可由弹性可变形材料形成。

所述台阶攀爬装置还可包括引导单元，所述引导单元产生信号以引导移动机器人。

所述引导单元可包括：第一引导单元，设置在攀爬引导件的下端；第二引导单元，设置在攀爬引导件的上端。

所述台阶攀爬装置还可包括两个引导肋，所述两个引导肋设置在倾斜表面的两侧，以沿着倾斜表面引导移动机器人。

所述台阶攀爬装置还可包括充电端子，所述充电端子连接到设置在移动机器人上的充电单元，以给移动机器人充电。

所述充电端子可从倾斜表面突出，并可在移动机器人位于倾斜表面上的条件下被连接到充电单元。

所述台阶攀爬装置还可包括固定突起，所述固定突起设置在倾斜表面上，以在充电端子连接到充电单元的条件下固定从移动机器人突出的支撑突起。

所述固定突起可从倾斜表面选择性地突出。

在移动机器人位于第一底表面和第二底表面中的一个上的条件下，所述充电端子可连接到移动机器人的充电单元。

根据本公开的另一方面，一种用于移动机器人的台阶攀爬系统包括移动机器人和用于移动机器人的台阶攀爬装置，所述用于移动机器人的台阶攀爬装置设置在形成于以不同高度定位的第一底表面和第二底表面之间的台阶处，并允许移动机器人攀爬台阶，其中，所述台阶攀爬装置包括用于与移动机器人通信的第一通信单元，所述移动机器人包括用于与第一通信单元通信的第二通信单元。

根据本公开的又一方面，一种移动机器人的台阶攀爬方法包括下述步骤：使移动机器人在沿着第一底表面移动的同时清洁第一底表面；在已经完成第一底表面的清洁之后确定用于移动机器人的台阶攀爬装置的位置；使移动机器人经由用于移动机器人的台阶攀爬装置攀爬台阶，以使移动机器人移动到第二底表面；使移动机器人在沿着第二底表面移动的同时清洁第二底表面。

附图说明

通过下面结合附图对实施例进行的描述，本公开的这些和/或其他方面将变得清楚和更加容易理解，在附图中：

图1是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的移动机器人经由用于移动机器人的台阶攀爬装置的移动的透视图；