[发明专利]无线传感器网络中基于移动信标的集中式定位方法

权利要求书

1.一种无线传感器网络中基于移动信标的集中式定位方法，其特征在于，包括：。

信标节点计算移动路线，计算出路线上的信标采集点的位置；

信标节点按照移动路线进行移动，并在路线计算中得到的采集点上向未知节点发出定位请求；

收到定位请求的未知节点对信标节点返回响应信息；

信标节点通过未知节点的响应信息估测与未知节点之间的位置关系，计算定位结果。

2.根据权利要求1所述的无线传感器网络中基于移动信标的集中式定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：

信标节点根据网络的实际尺寸和自身的通信半径，计算其移动的路线以及需要的最少采集点数量；

根据信标节点移动模型的覆盖形式，信标节点计算移动路线中覆盖整个网络的最少采集点的坐标。

3.根据权利要求1所述的无线传感器网络中基于移动信标的集中式定位方法，其特征在于，按照信标节点移动模型的覆盖形式求得的信标节点移动路线及采集点坐标需要满足以下条件：

以这些采集点坐标为圆心，信标节点的通信半径的通信范围内，矩形网络中各节点都能收到信号且信标节点采集点个数最少。

4.根据权利要求1所述的无线传感器网络中基于移动信标的集中式定位方法，其特征在于，信标节点估测出的与未知节点之间的位置关系包括它们之间的相对角度，以及通过信号到达时间差计算出的相对距离，从而对未知节点的位置进行定位计算。