[发明专利]一种在电动车转速开环下抑制异步电机干扰的方法

权利要求书

1.一种在电动车转速开环下抑制异步电机干扰的方法，其特征在于：根据电动车用的异步电机输出的转速，经过干扰观测器估计得到异步电机的输入转矩的干扰值，并将得到的干扰值等效为基于转子磁链定向的d轴和q轴的电流干扰，其中d轴电流表示励磁电流，q轴电流表示转矩电流；再等效后的干扰值通过滤波叠加到d轴和q轴的电流上，用于抵消异步电机输入转矩产生的干扰。

2.根据权利要求1所述的一种在电动车转速开环下抑制异步电机干扰的方法，其特征在于：所述异步电机输出的转速是通过编码器采样异步电机的实际机械转速得到。

3.根据权利要求1所述的一种在电动车转速开环下抑制异步电机干扰的方法，其特征在于：所述d轴和q轴的电流是通过电流传感器采集到实际的异步电机的三相电流经坐标变换后得到；所述异步电机的输入转矩                                                ，其中，为极对数，为互感，为转子的电感，为坐标变换后的q轴的电流，为转子磁链，，为转子励磁时间常数，为d轴的电流。

4.根据权利要求3所述的一种在电动车转速开环下抑制异步电机干扰的方法，其特征在于：当所述异步电机的输入转矩存在干扰时，干扰值为，由此将输入转矩的干扰值等效到转矩电流和转子磁链上面，即，其中；

转子磁链的干扰，由等效式得出转矩电流存在干扰，转子磁链存在干扰；

因此转矩干扰等效到d轴和q轴的电流的干扰如下：

 

通过上式，将异步电机的输入转矩的干扰完全等效到d轴和q轴电流的干扰上面，因此要抑制转矩的干扰就转化为抑制d轴和q轴的电流的干扰。

5.根据权利要求1所述的一种在电动车转速开环下抑制异步电机干扰的方法，其特征在于：所述干扰观测器的原理是，先根据异步电机输出的转速计算出转矩的干扰值；再设计参数和，使得和满足：；最后通过滤波器滤除高频干扰，得到d轴和q轴电流干扰并叠加到实际电流环上面。

6.根据权利要求1所述的一种在电动车转速开环下抑制异步电机干扰的方法，其特征在于具体步骤如下：

(1)、确定感应异步电机在同步旋转坐标系下的模型；

(2)、根据传递函数确定矢量控制；

(3)、根据异步电机运动方程传递函数确定干扰观测器传递函数：，即完成了从异步电机输入信息中观测出输入转矩的干扰值；

(4)、确定滤波叠加，抵消异步电机输入转矩产生的干扰。