[发明专利]确定车辆视觉系统外部参数的方法以及车辆视觉系统

权利要求书

1.一种确定车辆视觉系统（2至4）的外部参数的方法，所述车辆视觉系统（2至4）包括安装在车辆（1）中的摄像机（2、3），所述方法包括以下步骤：

处理由所述摄像机（2、3）捕捉的道路（20）的至少一幅影像（30、40、41）以识别所述至少一幅影像（30、40、41）中的多条道路车道标线（21至23；31至33），所述多条道路车道标线（21至23；31至33）在道路平面中相互平行地延伸；

针对所述多条道路车道标线（21至23；31至33）中各道路车道标线（21至23；31至33），确定

第一参数集，其定义道路车道标线（21至23；31至33）在影像平面中延伸所沿着的线（34至36；44至46；47、48）的朝向和位置；以及

第二参数集，其定义道路车道标线（21至23；31至33）在所述道路平面中延伸所沿着的线（21’至23’）的朝向和位置，基于关于所述道路车道标线（21至23；31至33）在所述道路平面中的间距（58、59）的信息来确定所述第二参数集；

确定线性变换，对于所述多条道路车道标线（21至23；31至33）中各道路车道标线，所述线性变换定义所述第一参数集与所述第二参数集之间的映射；以及

基于所述已确定的线性变换来建立所述外部参数，所述建立的外部参数定义所述摄像机（2、3）的至少一个朝向。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，确定所述线性变换包括：确定单应矩阵的矩阵元素。

3.根据权利要求2所述的方法，

其中，所述单应矩阵的所述矩阵元素被确定成使得针对每个i=1，…，M近似其中，i表示道路车道标线标识符，M表示所述多条道路车道标线(21至23；31至33)的计数，H表示具有三行和三列的所述单应矩阵，表示针对第i条道路车道标线确定的所述第一参数集的3元组，以及表示针对第i条道路车道标线确定的所述第二参数集的3元组。

4.根据权利要求2所述的方法，

其中，确定所述第一参数集分别包括：确定参数值a’_i、b’_i和c’_i，使得道路车道标线(21至23；31至33)在所述影像平面中延伸所沿着的线(34至36；44至46；47、48)按如下定义：

a'_i·x'+b'_i·y'+c'_i＝0，

其中，i表示道路车道标线标识符，而x’和y’表示所述影像平面中的坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，

其中，确定所述第二参数集分别包括：确定参数值a_i、b_i和c_i，使得道路车道标线(21至23；31至33)在所述道路平面中延伸所沿着的线(21’至23’)按如下定义：

a_i·x+b_i·y+c_i＝0_i，

其中，x和y表示所述道路平面中的坐标。