[发明专利]用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构

权利要求书

1.一种用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构，包括：

第一臂架(100)，能够沿第一轨道(101)行走；

第二臂架(200)，与所述第一臂架(100)相对并且能够沿与第一轨道(101)平行的第二轨道(201)行走；和

第三臂架(300)，连接所述第一和第二臂架(100、200)并与所述第一和第二臂架(100、200)一同行走，

所述第一、第二和第三臂架(100、200、300)限定用于让被检物品通过的扫描通道，

其中，所述用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构还包括：

位置传感装置(110、210)，用于检测所述第一和第二臂架(100、200)之间的位置误差(e)；和

控制器(211)，用于根据所述传感装置(110、210)检测到的位置误差(e)控制第一和第二臂架(100、200)中的至少一个的行走速度，使得所述第一和第二臂架(100、200)之间的位置误差(e)等于零。

2.根据权利要求1所述的用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构，其特征在于，

在所述第一和第二臂架中的一个臂架(100)上设置有一个激光笔(110)，并且

在所述第一和第二臂架中的另一个臂架(200)上设置有一个位置敏感器件(210)，用于检测从所述激光笔(110)发射出的激光束入射在所述位置敏感器件(210)上的实际位置(y)，并根据所述实际位置(y)与预定的目标位置(r)之间的差来确定所述第一和第二臂架(100、200)之间的位置误差(e)，

其中，当从所述激光笔(110)发射出的激光束入射在所述位置敏感器件(210)上的所述目标位置(r)时，所述第一和第二臂架(100、200)之间的位置误差(e)等于零。

3.根据权利要求2所述的用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构，其特征在于，

在所述第一和第二臂架(100、200)中的一个上安装有辐射源，用于向经过所述扫描通道的被检物品发射辐射；并且

在所述第一和第二臂架(200)中的另一个上安装有辐射探测器，用于接收从所述辐射源发射的辐射。

4.根据权利要求3所述的用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构，其特征在于，所述控制器(211)设置在第一/第二臂架(100、200)上。

5.根据权利要求4所述的用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构，

所述控制器(211)根据所述传感装置(110、210)检测到的位置误差(e)计算驱动所述第一/第二臂架(100、200)行走的电机的目标转速(u’)，并用该目标转速(u’)控制所述电机，使得所述第一和第二臂架(100、200)之间的位置误差(e)等于零。

6.根据权利要求5所述的用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构，其特征在于，

所述控制器(211)根据所述位置误差(e)利用PID算法计算所述电机的目标转速(u’)。

7.根据权利要求6所述的用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构，其特征在于，

在所述第一/第二臂架(100、200)上还设置有控制所述电机的转速的变频器(212)，所述目标转速(u’)作为所述变频器(212)控制所述电机的指令数值。

8.根据权利要求7所述的用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构，其特征在于，

在所述第一/第二臂架(100、200)上还设置有检测所述电机的实际转速(u)的编码器(213)，并且

所述控制器(211)根据所述目标转速(u’)和所述编码器(213)检测到的实际转速(u)之间的转速差(e’)控制所述电机的转速使之等于所述目标转速(u’)。

9.根据权利要求8所述的用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构，其特征在于，

所述控制器(211)根据所述转速差(e’)利用PID算法控制所述电机的转速。

10.根据权利要求1所述的用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构，其特征在于，所述控制器为PLC控制器。

11.根据权利要求3所述的用于组合移动式辐射检查系统的龙门结构，其特征在于，设置有辐射探测器的臂架(200)包括具有辐射防护用的铅。