[发明专利]一种全方向移动履带

说明书

技术领域

本发明涉及一种履带行走装置，特别是一种全方向移动履带。

背景技术

行走系统可分为轮式和履带式两大类。轮式行走装置的特点是功耗低，较机动，但是通过性能比履带式差；履带式的特点则是与地面接触面积大，通过能力强，且履带式行走装置可利用履带的差速实现转弯，转弯半径小，甚至是原地转弯。但目前履带行走装置在使用的过程中存在两个较严重的缺点：一是转向时由于与地面接触面积大摩擦力大，所以功率消耗大，零件易磨损；二是在改变运动方向时需要调整履带的朝向，增加了操作的复杂性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足而提供一种结构简单，功率消耗小、零件不易磨损、降低了操作的复杂度，提高了行走的稳定性的全方向移动履带。

一种全方向移动履带，包括履带本体，所述履带本体由电机驱动的主动轮带动运转，所述履带本体由多块履带板前后相互铰接构成，所述履带板的左右两侧安装有行走轮。

本发明中，所述履带板两侧的轮毂的中心轴线相互平行，并且所述行走轮的中心轴线与所述履带本体中心轴线所成夹角为0～90度。

本发明中，所述行走轮通过轴和轴承安装在履带板上

采用上述结构，电机驱动主动轮运转带动履带链环运动，在两侧履带链环出现转速差时会产生转向运动，由于本装置的履带板上安装有可以自由转动的行走轮，可以无需改变履带的朝向实现履带的转向,而且由于行走轮与地面的摩擦小，因此功率消耗也小，提高了行走的稳定性，并且可以通过控制左右履带的速度差，结合毂轮的转动实现履带的横向移动，转向灵活。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明履带板的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，详细说明一种全方向移动履带的具体实施方式。

如图1、2所示，一种全方向移动履带，包括履带主体，履带主体由履带板1和履带销组成，履带销将履带板1连接起来构成履带链环；履带板1中间有孔，与主动轮啮合，每块履带板1两侧各安装一个行走轮2，行走轮2通过轴和轴承安装在履带板1上，可以灵活的转动。所述履带板1两侧的行走轮2的中心轴线相互平行，并且所述行走轮2的中心轴线与所述履带本体中心轴线所成夹角可为0～90度。所述行走轮为橡胶轮。

工作时，电机驱动主动轮运转带动履带链环运动，在两侧履带链环出现转速差时会产生转向运动，由于本发明的履带板上安装有行走轮，所以此刻履带的转向无需改变朝向。