[发明专利]电动机械装置、机械手以及移动体

说明书

技术领域

本发明涉及电动机械装置、机械手以及移动体。

背景技术

已知一种通过在马达的转子磁铁的开放磁路侧配置磁性体，从而将从转子磁铁泄漏的磁通引到磁性体，减少进入到配置在转子磁铁的附近的其它的固定部件内的磁通，而减少其它的固定部件中涡流的产生的技术。

专利文献1：日本特开2006－259446号公报

然而，在马达控制中，存在在转子磁铁的附近配置用于检测转子磁铁的相位的磁传感器，使用磁传感器的输出来控制马达的动作的情况。此情况下，若使从磁性体泄漏的磁通过度地减少，则无法检测出转子磁铁的相位，而不能进行马达的控制。在现有的技术中，还未充分研究出将涡流的产生与利用磁传感器进行磁通的检测两者都考虑的磁性体的构成。

发明内容

本发明是为了解决上述的现有的课题而完成的，其目的在于抑制涡流损耗，提高电动机械装置的效率。

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或者应用例实现。

应用例1

一种电动机械装置，具备：转子，具有中心轴、永磁铁、第1磁铁侧轭和第2磁铁侧轭，其中，所述永磁铁配置在沿所述中心轴的外周的第1圆筒面上，所述第1磁铁侧轭和第2磁铁侧轭配置于所述永磁铁的中心轴方向两端部；以及定子，具有电磁线圈和磁传感器，所述电磁线圈配置在沿所述永磁铁的外周的第2圆筒面上，所述磁传感器隔着所述第1磁铁侧轭而配置在与所述永磁铁相反的一侧，所述第1磁铁侧轭和第2磁铁侧轭以如下方式构成，即、未配置所述磁传感器侧的所述第2磁铁侧轭的与所述永磁铁相反侧的表面的磁通密度小于所述第1磁铁侧轭的与所述永磁铁的相反侧表面的磁通密度。

根据该应用例，未配置磁传感器侧的第2磁铁侧轭的与永磁铁相反侧的表面的磁通密度小于配置磁传感器侧的第1磁铁侧轭的与永磁铁相反侧的表面的磁通密度，所以能够将磁传感器的磁通密度维持在足以进行该检测的水平，抑制未配置磁传感器侧的涡流损耗，提高电动机械装置的效率。

应用例2

在应用例1所记载的电动机械装置中，所述第1磁铁侧轭、第2磁铁侧轭以如下方式构成，即、所述第2磁铁侧轭沿所述中心轴的方向的厚度比所述第1磁铁侧轭沿所述中心轴的方向的厚度厚。

根据该应用例，由于被构成为第2磁铁侧轭沿中心轴方向的厚度厚于第1磁铁侧轭沿中心轴方向的厚度，所以能够使未配置磁传感器侧的第2磁铁侧轭的与永磁铁相反侧的表面的磁通密度比第1磁铁侧轭的与永磁铁相反侧的表面的磁通密度小。

应用例3

在应用例1或者2中所记载的电动机械装置中，上述第2磁铁侧轭与上述第1磁铁侧轭相比，由相对磁导率较大的材料形成。

根据该应用例，由于第2磁铁侧轭与第1磁铁侧轭相比，由相对磁导率较大的材料形成，所以能够使未配置磁传感器侧的第2磁铁侧轭的与永磁铁相反侧的表面的磁通密度比第1磁铁侧轭的与永磁铁相反侧的表面的磁通密度小。

应用例4

在应用例1～3中的任意一项所记载的电动机械装置中，上述第1磁铁侧轭的与上述永磁铁相反侧的表面的磁通密度为100毫特斯拉以上300毫特斯拉以下，上述第2磁铁侧轭的与上述永磁铁相反侧的表面的磁通密度为小于20毫特斯拉。

根据该应用例，能够高度地维持磁传感器的磁通密度的检测精度，并且在第2磁铁侧轭侧中，抑制涡流损耗，提高电动机械装置的效率。

应用例5

一种具备应用例1～4中的任意一项所记载的电动机械装置的机械手。

应用例6

一种具备应用例1～4中任意一项所记载的电动机械装置的移动体。

此外，本发明能够以各种方式实现，例如，除了马达、发电装置等电动机械装置之外，还能够通过使用该电动机械装置的机械手、移动体等方式来实现。

附图说明

图1是表示无铁心马达的构成的说明图。

图2是表示将线圈后轭115与电磁线圈100A、100B沿圆筒面展开，并从线圈后轭115侧观察时的状态的说明图。

图3是放大表示磁传感器侧的磁铁侧轭215附近的说明图。

图4是表示磁传感器300的输出信号的例子的说明图。

图5是放大表示位于磁传感器侧的相反侧的磁铁侧轭216附近的说明图。

图6A是表示铁损测量方法的一个例子的说明图。

图6B是表示磁铁侧轭216的厚度与被测马达的铁损的关系的说明图。