[发明专利]网络通信系统、故障控制方法及工程机械设备

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种网络通信系统、该网络通信系统的故障控制方法及包括该网络通信系统的工程机械设备。

背景技术

在控制领域，广泛应用了CANOPEN网络。在一般的CANOPEN网络中，该CANOPEN网络中的一节点掉线时，主节点会等待其心跳超时，以确定其掉线，之后停止该掉线节点，并尝试重新启动该掉线节点。

然而，在对于协同工作有较高要求的场合，例如流水线作业、高空载人作业车等，如果某一节点通讯发生故障而系统依旧运行，则可能造成很大损失。

发明内容

本发明的目的是提供一种网络通信系统、该网络通信系统的故障控制方法及包括该网络通信系统的工程机械设备，其可于系统中一节点出现故障之后，使网络通信系统保持在一安全锁定状态，从而避免造成重大损失。

为了实现上述目的，本发明提供一种网络通信系统，该系统包括多个节点，每一节点用于：每隔预定时间发送一带有节点标识符的心跳报文，并检测来自其他节点的心跳报文；以及在未在一预定时间段检测到所述多个节点中的一节点的心跳报文、或所检测的所述多个节点中的一节点的心跳报文指示出现故障的情况下，停止自身的数据报文发送，并将自身的控制信号恢复到一预设安全锁定状态。

相应地，本发明还提供一种用于网络通信系统的故障控制方法，该系统包括多个节点，该方法包括：所述多个节点中的每一节点每隔预定时间发送一带有节点标识符的心跳报文，并检测来自其他节点的心跳报文；以及所述多个节点中的每一节点在未在一预定时间段检测到所述多个节点中的一节点的心跳报文、或所检测的所述多个节点中的一节点的心跳报文指示出现故障的情况下，停止自身的数据报文发送，并将自身的控制信号恢复到一预设安全锁定状态。

相应地，本发明还提供一种工程机械设备，其中，该设备包括上述网络通信系统。

通过上述技术方案，每一节点均检测网络通信系统中的其他节点的心跳信号，并在网络通信系统中的一节点出现故障时，例如掉线或其他故障，使每一节点停止自身的数据报文发送，并将自身的控制信号恢复到一预设安全锁定状态。藉此，可使网络通信系统在一节点出现故障时保持在一安全锁定状态，避免了因一节点故障而继续运行导致出现重大损失，可很好地适应对协同工作有较高要求的场合。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明提供的用于网络通信系统的故障控制方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1为本发明提供的用于网络通信系统的故障控制方法的流程图。如图1所示，一种网络通信系统，该系统包括多个节点，每一节点用于：每隔预定时间（例如，50-500ms）发送一带有节点标识符的心跳报文，并检测来自其他节点的心跳报文；以及在未在一预定时间段检测到所述多个节点中的一节点的心跳报文、或所检测的所述多个节点中的一节点的心跳报文指示出现故障的情况下，停止自身的数据报文发送，并将自身的控制信号恢复到一预设安全锁定状态。藉此，可使网络通信系统在一节点出现故障时停止运行并恢复到一安全锁定状态，避免了因一节点故障而继续运行导致出现重大损失，可很好地适应对协同工作有较高要求的场合。

具体而言，心跳报文包含有发出该心跳报文的节点的节点标识符及指示该节点的状态的字段，所述检测节点的心跳报文是否指示出现故障，则是通过该字段的内容来进行检测的。