[发明专利]一种摄像或照相装置的标定方法

权利要求书

1.一种摄像或照相装置的标定方法，其特征在于,所述标定方法包括：

定距摆放标定靶标，将摄像或照相装置以预定距离放置于所述标定靶标正前方且使所述摄像或照相装置的一个摄像单元对准所述标定靶标上预先选定的标定点；

拍摄一次标定靶标图像，并根据标定靶标上选定的标定点在所述摄像或照相装置实际像面上找到与所述标定点匹配的点；

根据所述标定点的匹配点对的坐标，利用理想透镜成像模型、透镜畸变模型和平行校正模型进行迭代计算，得到摄像或照相装置的标定参数并存储。

2.根据权利要求1所述的摄像或照相装置的标定方法，其特征在于，以所述正对标定靶标的摄像单元所在平面建立世界坐标系，以所述摄像单元镜头的光心坐标作为世界坐标系的原点坐标，设定所述正对标定靶标的摄像单元的镜头光心正对的标定靶标的坐标点为标定靶标所在平面的原点坐标及标定靶标与所述正对标定靶标的摄像单元之间的距离，利用下述公式（1）将所述标定靶标上预先选定的标定点变换到无畸变理想成像平面，并对无畸变理想成像平面坐标进行归一化；

XcYcZc=MRTXYZ1---(1)]]>

(C1,C2)=(XcZc,YcZc)]]>

其中，[X_c,Y_c,Z_c]^T表示标定靶标上标定点变换到无畸变理想像面上点的坐标；[X,Y,Z,1]^T表示标定靶标上标定点在世界坐标系下的齐次坐标；M表示摄像或照相机的内部参数矩阵；[R T]表示摄像或照相机的外部参数矩阵，(C₁,C₂)表示无畸变理想成像平面点归一化后的坐标。