[发明专利]小型农药喷洒无人直升机飞行操控系统

权利要求书

1.一种小型农药喷洒无人直升机飞行操控系统，包括地面遥控设备、遥控接收机、机载飞行控制计算机、惯性测量单元(IMU)、磁罗盘、GPS模块、气压高度计，其特征在于，所述地面遥控设备与遥控接收机通过无线信号进行数据传输，地面遥控设备将控制杆位置信号发送给遥控接收机，机载飞行控制计算机采集遥控接收机输出的控制杆位置信号，并将控制杆位置信号转化为飞行控制系统对应的控制通道的速度指令，所述速度指令包括纵向速度指令、横向速度指令、垂向速度指令、航向速度指令，所述机载飞行控制计算机与遥控接收机、惯性测量单元(IMU)、磁罗盘、GPS模块、气压高度计连接，并且由所述机载飞行控制计算机将执行命令输出给执行舵机。

2.如权利要求1所述的小型农药喷洒无人直升机飞行操控系统，其特征在于，所述控制通道包括：纵向通道、横向通道、总距通道和航向通道。

3.如权利要求2所述的小型农药喷洒无人直升机飞行操控系统，其特征在于，所述纵向通道，包括速度指令生成器、微分器、限幅器、纵向速度控制回路、姿态控制回路、前馈补偿回路，纵向杆位置信号同时输送给速度指令生成器和微分器，所述微分器与限幅器串联后再与速度指令生成器并联，并联后与纵向速度控制回路的输入端连接，所述纵向速度控制回路的输出端分别与姿态控制回路、前馈补偿回路连接，所述姿态控制回路、前馈补偿回路输出纵向周期变距信号。

4.如权利要求2所述的小型农药喷洒无人直升机飞行操控系统，其特征在于，所述横向通道，包括速度指令生成器、微分器、限幅器、横向速度控制回路、姿态控制回路、前馈补偿回路，横向杆位置信号同时输送给速度指令生成器和微分器，所述微分器与限幅器串联后再与速度指令生成器并联，并联后与横向速度控制回路的输入端连接，所述横向速度控制回路的输出端分别与姿态控制回路、前馈补偿回路连接，所述姿态控制回路、前馈补偿回路输出横向周期变距信号。

5.如权利要求2所述的小型农药喷洒无人直升机飞行操控系统，其特征在于，所述总距通道，包括速度指令生成器、微分器、限幅器和垂向速度控制回路，垂向杆位置信号同时输送给速度指令生成器和微分器，所述微分器与限幅器串联后再与速度指令生成器并联，并联后与垂向速度控制回路的输入端连接，所述垂向速度控制回路同时接收俯仰角信号和滚转角信号，垂向速度控制回路输出总距信号。

6.如权利要求2所述的小型农药喷洒无人直升机飞行操控系统，其特征在于，所述航向通道，包括速度指令生成器、微分器、限幅器、航向速度控制回路和总距-尾桨补偿模块，航向杆位置信号同时输送给速度指令生成器和微分器，所述微分器与限幅器串联后再与速度指令生成器并联，并联后与航向速度控制回路的输入端连接，所述航向速度控制回路的输入端还与总距-尾桨补偿模块连接，航向速度控制回路输出尾桨距信号。