[发明专利]一种自动清洗玻璃窗的机器人系统

权利要求书

1.一种自动清洗玻璃窗的机器人系统，其特征是，该系统包括：

清洗机器人控制，采用单片机控制系统(51单片机，主芯片STC89C54RD+)实现对该装置的无线控制，控制芯片选择L298电机驱动芯片，通过大、小两个电机控制清洗机器人上下、左右两个方向的运动，通过遥控器控制两个电机的运动方向和速度；

传感器，清洗机器人运动套筒上安装光电传感器E18以及两个支撑杆上的四个传感器标志器进行清洗装置的位置检测来完成机器人的自行运动清洗。

2. 根据权利要求1所述的一种自动清洗玻璃窗的机器人系统，其特征是，采用单片机控制系统(51单片机，主芯片STC89C54RD+)实现对该装置的无线(遥控器)控制，控制芯片选择L298电机驱动芯片，使用IR1308红外解码芯片以及TC9012红外发射芯片完成对清洗机器人的无线控制。

3. 根据权利要求1所述的一种自动清洗玻璃窗的机器人系统，其特征是，清洗前用上下两个夹子将清洗机器人固定在玻璃窗上，利用永磁铁的磁力将机器人的内部、外部的清洗装置吸附在玻璃窗的两侧，通过大、小两个电机控制清洗机器人上下、左右两个方向的运动。

4. 根据权利要求1或2所述的一种自动清洗玻璃窗的机器人系统，其特征是，电路采用LM7805稳压芯片，使用四个单片机的引脚来控制四个光电传感器。

5. 根据权利要求1或4所述的一种自动清洗玻璃窗的机器人系统，其特征是，机器人系统中的舵机需要2个自由度的方向驱动，采用2个舵机固连的方式，即一个舵机连接激光笔作为第一个自由度，第二个舵机连接第一个舵机与激光笔这个整体，作为第二个自由度，通过两路PWM信号控制2个舵机的转动。

6. 根据权利要求1或3所述的一种自动清洗玻璃窗的机器人系统，其特征是，机器人执行下列步骤：

（1）清洗前用上下两个夹子将清洗机器人固定在玻璃窗上，利用永磁铁的磁力将机器人的内部、外部的清洗装置吸附在玻璃窗的两侧，通过大、小两个电机控制清洗机器人上下、左右两个方向的运动；

（2）控制部分(51单片机控制器)通电后，通过遥控器控制两个电机的运动方向和速度；

（3）机器人行走到玻璃窗的边缘时，光电传感器E18以及两个支撑杆上的四个传感器标志器进行清洗装置的位置检测来对玻璃窗边缘时自行进行运动清洗。