[发明专利]转台测角系统误差实时在线测试及补偿方法

权利要求书

1.一种转台测角系统误差实时在线测试及补偿方法，其特征在于：

步骤如下：

步骤一：测试控制器输出信号

使转台系统启动闭环，给定转速为零速，在控制系统硬件电路上选取适当的观测点，用示波器监测校正控制器输出信号u(t)，此时在示波器上可以看到幅度接近零的直流电平；

步骤二：给定转台系统转速

选取在转台系统闭环带宽内，使系统能够复现、跟踪、放大谐波误差信号频段的特定转速100°/sec，20°/sec，30°/sec转动转台；待转台系统速度平稳匀速后，进行控制系统输出信号的谐波误差观察和分析；

步骤三：输出信号的谐波误差观察和分析

假设当转台以10°/sec速度转动时

1)如果通过示波器能观察到有周期为100ms即10Hz的正弦波形出现时，说明系统中存在着一次谐波误差；

2)如果此时观察到的是周期为50ms即20Hz的正弦波形的情况，则表明系统中存在二次谐波误差干扰；

3)如果此时观察到的即有周期为100ms即10Hz的正弦波形，又有周期为50ms即20Hz的正弦波形的情况，可以断定系统中存在一次和二次谐波误差干扰；

4)如果通过示波器观察到的只是固定的直流电平，或无规律的电平波动，或高频测量噪声，则说明系统中不存在谐波误差；

步骤四：谐波误差的补偿

通过步骤三的观察分析，如果发现系统中存在着一次、二次谐波误差，在保持上述相应恒定转动速度的前提下进行误差调整

1)一次谐波误差的补偿调整

当确定系统中存在有一次谐波误差时，取一路激磁信号，正弦或余弦(根据调整来确定)与反馈信号，在测角电路板经电路进行叠加，通过一边调整电路补偿环节的移相电路和幅值电路参数，一边用示波器观察控制器输出信号u(t)中谐波误差的变化情况，使其补偿作用，幅度和相位，恰好与耦合产生的一次谐波误差作用相反，在线动态观察补偿效果，使一次谐波误差调整到最小程度，从而达到补偿的目的；

2)二次谐波误差的补偿调整

根据二次谐波误差产生的原理，在线调整激磁电源两相输出信号的相位差和幅值偏差，达到抵消干扰的程度从而实现误差补偿；

(1)相位差调整

在测角系统感应同步器激磁电源板正、余弦两相相位输出信号电路上，假定余弦信号跟踪正弦信号相位，以保持两路输出信号的相位差恒定不变，通过调节余弦电路的相位设置参数，即改变跟踪正弦的移相环节参数-改变其电位器电阻值，使余弦相位的跟踪设定值发生改变，由于正、余弦相位回路是各自独立的闭环负反馈控制系统，这样当其余弦相位设定值改变时，其输出相位随之改变，从而实现两相输出相位差的变化；

(2)幅值偏差

在测角系统感应同步器激磁电源板正、余弦两相幅值输出信号电路上，假定余弦信号跟踪正弦信号幅值，以保持两路输出信号的幅值偏差恒定不变，通过调节余弦电路的幅值设置参数，即改变跟踪正弦幅值环节的参数-改变其电位器电阻值，使余弦幅值的跟踪设定值发生改变，由于正、余弦幅值回路是各自独立的闭环负反馈控制系统，这样当其余弦幅值设定值改变时，其输出幅值随之改变，从而实现两相输出幅值偏差的变化；

经过相位差和幅值偏差反复调整，在线动态观察u(t)的波动变化，分析补偿效果。