[发明专利]一种无人机视频数据处理方法

权利要求书

1.一种无人机视频数据处理方法，其特征在于：无人机下传的数据包括视频数据和遥测数据，遥测数据包括无人机姿态数据和载荷姿态数据，所述无人机视频数据处理方法的步骤如下：

(1)对无人机下传的视频数据进行解压得到影像数据，对每一帧影像数据进行特征点提取；

(2)对前后帧影像数据提取出来的特征点进行匹配；

(3)根据匹配之后的特征点解算前后帧影像的相对姿态；

(4)对无人机下传遥测数据中的无人机姿态数据和载荷姿态数据进行复合；

(5)对步骤(4)中得到的复合之后的数据进行滤波，

(6)将步骤(3)中得到的相对姿态和步骤(5)中滤波之后的数据进行相关配准；

(7)根据相关配准之后的结果，通过步骤(3)中得到的相对姿态对步骤(5)中滤波之后的数据进行更新处理。

2.根据权利要求1所述的一种无人机视频数据处理方法，其特征在于：所述步骤(2)中对前后帧影像数据提取出来的特征点进行匹配具体为：将前后帧影像数据中的表示同一个目标的特征点匹配组成特征点对，剔除匹配错误的特征点对。

3.根据权利要求2所述的一种无人机视频数据处理方法，其特征在于：剔除匹配错误的特征点对可以通过最小二乘估计法或者随机采样一致性估计法实现。

4.根据权利要求1所述的一种无人机视频数据处理方法，其特征在于：所述步骤(3)中根据匹配之后的特征点解算前后帧影像的相对姿态通过相对定向算法实现。

5.根据权利要求1所述的一种无人机视频数据处理方法，其特征在于：所述步骤(4)中对无人机下传遥测数据中的无人机姿态数据和载荷姿态数据进行复合具体为：

采用三维空间坐标变换的方式，将无人机姿态数据表示为旋转矩阵，将载荷姿态数据也表示为旋转矩阵，再将无人机旋转矩阵左乘载荷旋转矩阵得到的结果矩阵即为无人机姿态数据和载荷姿态数据的复合结果。

6.根据权利要求1所述的一种无人机视频数据处理方法，其特征在于：所述步骤(6)中将相对姿态和滤波之后的数据进行相关配准具体为：

先将步骤(5)中滤波之后的数据进行差分处理，之后根据相关系数法对所述差分处理之后的结果和步骤(3)中的相对姿态进行相关配准。

7.根据权利要求1所述的一种无人机视频数据处理方法，其特征在于：所述步骤(7)进行更新处理即为通过步骤(6)中相关配准的结果，根据相对姿态对步骤(5)中滤波之后的数据进行平差处理。