[发明专利]用于连栋温室的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及自动化农业技术领域，特别涉及一种用于连栋温室的机器人。

背景技术

连栋温室是设施农业的重要高级形式之一，加强连栋温室建设及其相关配套作业装备的研发是提高农民收入、促进农业产业升级的重要方式。当前连栋温室内作业多为人工徒步劳动，相应的运输搬运设备或智能化自主移动作业平台装备品种较少，无法为连栋温室生产作业提供有效的装备支撑，造成劳动强度大、生产效率不高的现状。

当前连栋温室内移动机器人的行进方式主要为轮式和轨道式两种。其中，轮式行进方式机动性较强，对地面条件要求不高，可以实现多种地形条件下的运动和转移，但是受到不平整地面的影响较大，难以胜任垄间的平稳搬运工作，因此轮式机器人主要用于连栋温室内环境探测、土壤及作物样本采集等方面；轨道式行进方式则是垄间平稳搬运和作业平台所采用的主要方式，具有移动平稳、路线固定（无需复杂智能导航）等优点，但是轨道式机器人对于轨道的依赖性强，在两条分离轨道间的转移难以实现，因此一般只能采用一栋温室、一条轨道、一台轨道式机器人的配置方式，无法实现一台机器人在多栋温室间的复用，造成设备利用率低、使用成本高的问题。

发明内容

（一）要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何实现能够在连栋温室的多个温室间共用的机器人。

（二）技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于连栋温室的机器人，包括：运载平台、探测控制装置，包括：设置在所述运载平台下方的平地走行装置及轨道走行装置，所述探测控制装置分别连接所述平地走行装置及轨道走行装置，用于控制所述平地走行装置及轨道走行装置。

其中，所述轨道走行装置包括：位于所述运载平台底部的提升装置、安装在所述提升装置底部的轨道轮及轨道轮驱动装置，所述提升装置用于将轨道轮置于或提离轨道。

其中，所述提升装置底部安装有轮距调节滑轨，所述轨道轮安装在所述轮距调节滑轨上，所述轨道轮驱动装置用于驱动所述轨道轮和轮距调节滑轨。

其中，所述探测控制装置包括：

环境探测传感器，用于当探测到轨道时触发所述提升装置进行轨道轮和车轮之间的切换；

控制模块，用于控制轨道轮与轨道的对位，并导航。

其中，所述探测控制装置还包括：

外部位置信号传感器，用于确定机器人的当前位置，并将所述当前位置发送至所述控制模块；

内部惯性传感器，用于根据惯性原理测定车体运动状态，并将所述运动状态发送至所述控制模块。

其中，所述提升装置为液压提升装置。

其中，所述平地走行装置包括：车轮及驱动所述车轮的驱动装置。

其中，所述驱动装置为轮毂电机。

（三）有益效果

本发明利用先进的机器人技术提供了一种用于连栋温室内的、可在轮式和轨道式两种行进模式间自主转换的移动作业平台，既解决了现有连栋温室内轨道式移动作业平台难以在多个温室间共用、设备使用率低的问题，又创造性的将智能机器人技术融入设施农业生产，为机器人技术应用于农业领域树立了典型，有利于促进设施农业和机器人技术的共同发展。

附图说明

图1是本发明实施例的一种用于连栋温室的机器人的结构正面示意图；

图2是图1中的用于连栋温室的机器人在轨道式行进模式状态；

图3是本发明的用于连栋温室的机器人在轨道式行进模式状态的立体图；

图4是底部安装有轨道轮的轮距调节滑轨的用于连栋温室的机器人立体图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本实施例的用于连栋温室的机器人为轮轨自主切换式连栋温室智能机器人，可搭载生产作业人员在连栋温室内沿步行过道或者供暖管道移动，起到负重搬运或移动智能化作业平台的作用。

轮轨自主切换式连栋温室智能机器人的组成部分包括：运载平台、探测系统（定位传感器、环境感知探测传感器）、控制系统（车载电脑、人机交互设备、智能感知算法、智能导航算法）等。其中，运载平台本体又可细分为机器人平台构架、平台动力系统、平台行进模式切换系统三部分。