[发明专利]多功能家用服务机器人

说明书

技术领域

本发明属于小型机器人领域，具体涉及到多功能家用服务机器人。

背景技术

现在市场上家用服务类机器人功能比较单一，主要是一些清洁型机器人，用于物品整理和存储的机器人更是少而又少，并不能满足用户需要。本产品不仅可以进行物品整理，还可以将这种整理分为全自动和半自动的，将物品放入箱体可以由用户手动放入，也可以由机器自动将物品从地面收进箱体，实现了功能的多样化。

现在大多数机器人需要人工定期维修检测，这不仅没有解放人反而让人去照顾机器人，增加了人的负担抬高了用户的使用门槛。我们希望机器人能够自我维护和储能从而摆脱用户的照料，“全心全意”的为用户服务。基于此本作品特别为移动机器人设计了维护站，供其进行自我故障检测、充电、基本清洁，实现了从使用到维护的全面自动化，免除用户引入机器人后定期维护的繁杂事物并降低了用户使用时需掌握的技术门槛。

太阳能的利用是现在机器人也是未来机器人的发展方向，太阳能电池板的加入降低了供能系统对于充电电池和固定电源的依赖，同时又能在短时间断电的情况下提供照明能源。本产品的太阳能供电有自动对光功能，其机构占用体积较小，并且能进行两个轴向的调节。此功能将我们的设计引入了“人—机—环境”的系统设计理念，既实现社会价值又利用了自然价值，是未来家用机器人供能系统的一种设计趋势。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种多功能家用服务机器人，能够实现简单的室内定位、路径规划等家庭服务类机器人基本的移动技术，在室内执行任务时拥有实际使用价值，基本实现完全自动化的服务，避免遥控带来的不便。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

多功能家用服务机器人，采用履带式行走系统，还包括维护系统和整理系统：

所述维护系统包括底板3，底板3上设置有由对接启动光电对管组1和对接终止光电对管组2组成的对接灯组；底板3上还固定第一机架4，第一机架4上布置有固定于其中间的竖向的第一丝杠5，第一丝杠5一侧设置第一限位电键6，第一丝杠5上有第一螺母7，第一机架4顶端固定第一电机8，第一电机8接第一齿轮9，第一齿轮9与第二齿轮10啮合，第二齿轮10与第一丝杠5传动，第一齿轮9与第三齿轮11连接实现同轴转动，该轴端与计数电键12接触以在转动时实现计数，第一螺母7一边固定有平衡用的平衡机构13，平衡机构13前端固定有拍照指示灯20、故障监测摄像头和温度传感器21；第一螺母7另一边固定有第二电机14，第二电机14连接第一齿轮箱15，第一齿轮箱15通过卡槽与第一齿条16连接，第一齿条16固定于杆18上，杆18的前方装有充电接头19和维护状态指示灯组22，第二电机14的下方固定有第一限位电键17；

所述整理系统的主要机构都分布在箱体机架40中，由上至下依次为推送臂、顶门和升降台：

所述推送臂，由两个移动副组成，一个移动副由第一链条44经由固定于推板43的两端的第七齿轮42和第八齿轮41过渡连接组成，另一个移动副采用齿轮齿条机构，由第二齿条32固定于推板43的一侧，第二齿轮箱38和第三齿轮箱36均通过卡槽与第二齿条32连接，第六电机37驱动第三齿轮箱36，第二齿轮箱38固定于箱体机架40的后方，推板43上连接有移动副滑块71，第二齿轮箱38被驱动时第二齿条32相对平动，进而带动移动副滑块71移动；

所述顶门包括通过曲柄滑块的连杆57相连的顶门右面55和顶门左面56，顶门左面56下方设置有太阳能电池板54，顶门由对称分布于箱体机架40顶部的传动机构带动，传动机构包括第九齿轮33，第九齿轮33为主动件并由第五电机34驱动，第九齿轮33通过卡槽与在固定于箱体机架40上的第三齿条73连接；

所述升降台由平台35和支撑它的四个丝杠螺母机构组成。

所述行走系统包括以第二机架29作为底盘的主履带部分，在第二机架29上对称分布有两个第三电机59，第三电机59经由从动轮61与主动轮60构成的两级传动齿轮驱动，主动轮60悬空，从动轮61与带动副履带部分的第五齿轮58同轴转动。