[发明专利]自动返回系统及控制自动行走设备返回停靠站的方法

权利要求书

1.一种控制自动行走设备返回停靠站的方法，所述停靠站上设有用于发出超声波信号的发生装置，所述自动行走设备包括用于接收超声波信号的接收装置及控制器，所述自动行走设备在预设的工作范围内工作，其特征在于：所述接收装置具有至少两个接收角度范围，所述方法包括以下步骤：

所述自动行走设备启动回归时，所述控制器控制所述接收装置开始侦测超声波信号；

所述控制器根据所述接收装置在至少两个接收角度范围的信号接收情况，控制所述自动行走设备的行走方向，使得所述自动行走设备返回所述停靠站。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述接收装置包括第一接收器及第二接收器，所述第一接收器、第二接收器具有各自的接收角度范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述接收装置转动设置于所述自动行走设备上，所述控制器控制所述接收装置旋转或摆动，从而在至少两个接收角度范围接收超声波信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述工作范围由封闭的边界线界定，所述控制器根据所述接收装置在至少两个接收角度范围的信号接收情况，控制所述自动行走设备移动到所述工作范围的边侧区域，当所述自动行走设备到达所述边侧区域后，所述控制器控制所述自动行走设备沿边界线返回所述停靠站。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述接收装置包括第一接收器及第二接收器，所述第一接收器、第二接收器分别位于所述自动行走设备中轴线的左右两侧，且所述第一接收器的接收角度范围与第二接收器的接收角度范围不相交或部分相交，当第一接收器接收到超声波信号时，所述控制器控制自动行走设备保持行走方向，当第二接收器接收到超声波信号时，所述控制器控制自动行走设备旋转，直到第一接收器接收到超声波信号，从而确定行走方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述发生装置包括至少两个发生器，所述至少两个发生器发出不同的超声波信号，所述至少两个发生器的发射角部分重叠，从而将所述发生装置的发射范围划分为单信号覆盖区域及一个或多个重叠信号覆盖区域，所述接收装置具有两个接收角度范围，分别朝向所述自动行走设备的左右两侧且所述两个接收角度范围部分相交，所述控制器根据所述接收装置接收的超声波信号判断所述自动行走设备所处的区域，并根据所述接收装置的信号接收情况控制所述自动行走设备移动到特定的重叠信号覆盖区域，当所述自动行走设备位于特定的重叠信号覆盖区域时，所述控制器根据所述接收装置的信号接收情况控制所述自动行走设备朝向所述停靠站行走。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：当所述自动行走设备位于所述单信号覆盖区域时，所述控制器控制所述自动行走设备旋转，使得所述接收装置在预定接收角度范围接收到超声波信号，在另一个接收角度范围接收不到超声波信号，并以此时所述自动行走设备的朝向为行走方向，从而控制所述自动行走设备移动到特定的重叠信号覆盖区域。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：当所述自动行走设备位于所述特定的重叠信号覆盖区域时，所述控制器控制所述自动行走设备旋转，使得所述接收装置在两个接收角度范围均接收到所述至少两个超声波发生器发出的信号，从而控制所述自动行走设备朝向所述停靠站行走。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：在判断所述自动行走设备所处的区域前，所述控制器控制所述自动行走设备旋转一周，之后根据所述接收装置接收到的超声波信号判断所述自动行走设备所处的区域。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：所述发生装置包括第一发生器及第二发生器，所述特定的重叠信号覆盖区域为双重信号覆盖区域。

11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：所述发生装置包括第一发生器、第二发生器及第三发生器，所述第一发生器、第二发生器及第三发生器的发射角彼此部分重叠，从而将所述发生装置的发射范围分为单信号覆盖区域、双重信号覆盖区域及三重信号覆盖区域，所述特定的重叠信号覆盖区域为三重信号覆盖区域。