[发明专利]一种六自由度工业机器人

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别是指一种六自由度工业机器人。

背景技术

目前市场上现有的六自由度机器人基本一样，都是采用串联方式，这样的机器人在运动时不可避免地会出现奇异点，造成机器人自由度减少，在实际应用中造成诸多不便。目前普遍采用的是通过在机器人运动中避开奇异点来解决这个问题，或者通过研究新型的机器人算法解决，但目前还没有十分合理便利的解决方案。

发明内容

本发明提出一种六自由度工业机器人，其将串联机构与并联机构结合设计成具有并联大转动手腕的六自由度工业机器人，本发明结构形式新颖特殊，而且可以实现大角度转动，刚性好，同时由于加上并联手腕，使得该机器人不存在一般六自由度机器人不可避免的奇异点，从而使机器人的动作更敏捷、更流畅。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种六自由度工业机器人，包括第五部件和第六部件，所述第五部件与所述第六部件通过双转动副连接；所述第六部件包括下底座和四个第三连杆，所述第三连杆均匀设置于所述下底座外侧；所述第五部件包括第一驱动机构，所述第一驱动机构包括第一线性模组、与所述第一线性模组连接的第一曲柄滑块机构以及与所述第一曲柄滑块结构连接的第一连杆，所述第一连杆与第一驱动臂连接；所述第五部件还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构包括第二线性模组、与所述第二线性模组连接的第二曲柄滑块结构以及与所述第二曲柄滑块结构连接的第二连杆，所述第二连杆与第二驱动臂连接；所述第一线性模组和所述第二线性模组分别带动所述第一曲柄滑块结构和所述第二曲柄滑块机构做线性运动，从而分别带动所述第一连杆和所述第二连杆做线性运动，分别带动所述第一驱动臂和所述第二驱动臂转动，带动所述第五部件和所述第六部件共同转动。

进一步的，所述六自由度工业机器人还包括包括基座、第一部件、第二部件、第三部件和第四部件；所述第五部件一端设置于所述第四部件的一端，所述第四部件另一端插设于所述第三部件内，所述第四部件可绕所述第三部件中心轴转动。

更进一步的，所述第三部件一端可相对转动地设置于所述第二部件的一端所述第三部件可绕第二部件一端中心轴转动；所述第二部件另一端可相对转动地设置于所述第一部件的一端，所述第二部件可绕所述第一部件一端转动；所述第一部件另一端设置于所述基座的顶端，所述第一部件可绕所述基座转动。

进一步的，所述第五部件还包括上底座和两个从动臂，所述两个从动臂与所述第一驱动臂和所述第二驱动臂均匀设置于所述上底座外侧。

进一步的，所述第六部件一端连接有连接各种夹具和焊枪工具的连接法兰。

更进一步的，所述第五部件中的第一驱动臂、第二驱动臂和两个从动臂与所述第六部件中的四个第三连杆通过所述双转动副连接；所述上底座和所述下底座最大可形成100度转角。

更进一步的，所述第五部件和所述第六部件驱动机构可选用伺服电机和步进电机。

发明的有益效果是：本发明结构形式新颖特殊，而且可以实现大角度转动，刚性好。本发明实现机器人各个关节的旋转和俯仰，特别是并联大转动手腕的设计，可以实现手腕的大角度转动，且将一般六自由度工业机器人的第五轴第六轴用并联手腕代替，可使得一般六自由度机器人的奇异点消失，从而使机器人运动更敏捷，轨迹更平滑流畅。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种六自由度工业机器人一个实施例的平面结构示意图；

图2为图1所示六自由度工业机器人的A局部放大结构示意图；

图3为图1所示六自由度工业机器人的俯视结构示意图。

图中：基座1；第一部件2；第二部件3；第三部件4；第四部件5；第五部件6；第一驱动臂61；第二驱动臂62；第一驱动机构63；第一线性模组631；第一曲柄滑块机构632；第一连杆633；第二驱动机构64；第二线性模组641；第二曲柄滑块机构642；第二连杆643；上底座65；从动臂66；第六部件7；下底座71；连接法兰72；第三连杆73；双转动副74。

具体实施方式