[发明专利]定位机械臂上位置点的定位系统及工程机械设备

权利要求书

1.一种定位机械臂上位置点的定位系统，其特征在于包括：

待定位节点模块，用于设置在机械臂的待定位的位置处；

至少三个参考节点模块，分别用于基于与所述待定位节点模块的通信相关信息来确定各自与所述待定位节点模块间的距离；

处理模块，与每一个参考节点模块相连接，用于基于每一参考节点模块所确定的各自与所述待定位节点模块间的距离、及每一个参考节点模块自身所在位置信息来确定所述待定位节点模块所在位置的位置信息。

2.如权利要求1所述的定位机械臂上位置点的定位系统，其特征在于：所述处理模块包含一个参考节点模块的功能。

3.如权利要求1或2所述的定位机械臂上位置点的定位系统，其特征在于：所述处理模块通过总线与参考节点模块相连接。

4.如权利要求3所述的定位机械臂上位置点的定位系统，其特征在于：所述总线包括CAN总线。

5.如权利要求1所述的定位机械臂上位置点的定位系统，其特征在于：所述参考节点模块通过平面椭圆极性天线来与所述待定位节点模块通信。

6.如权利要求1或2所述的定位机械臂上位置点的定位系统，其特征在于：当参考节点模块包括3个时，所述处理模块采用以下公式来确定所述待定位节点模块所在位置的位置信息：

(X2-Xi)2+(Y2-Yi)2-(X1-Xi)2+(Y1-Yi)2=D2i-D1i(X3-Xi)2+(Y3-Yi)2-(X2-Xi)2+(Y2-Yi)2=D3i-D2i,]]>

其中，（X₁，Y₁）、(X₂,Y₂)、(X₃，Y₃)分别为3个参考节点模块各自的位置信息；

D_1i、D_2i、D_3i分别为3个参考节点模块与所述待定位节点模块间的距离；(X_i，Y_i)为所述待定位节点模块所在位置的位置信息。