[发明专利]通过差速制动的避免碰撞策略

权利要求书

1.一种用于提供主车辆中避免碰撞的方法，所述方法包括：

确定物体和主车辆之间的碰撞即将发生；

如果碰撞即将发生，则确定主车辆沿着行驶的最优路线以规避物体；

提供自动车辆转向以使主车辆跟随最优路线；

确定在自动车辆转向过程中车辆转向已经失效；

如果车辆转向已经失效，则利用差速制动使主车辆沿着最优路线转向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中利用差速制动使主车辆转向包括确定制动力命令，所述制动力命令有选择地向主车辆一侧的车轮或者主车辆相反侧的车轮提供制动。

3.根据权利要求2所述的方法，其中确定制动力命令包括基于车辆的线性运动和状态空间方程计算制动力命令。

4.根据权利要求2所述的方法，其中确定制动力命令包括基于道路表面的摩擦系数和主车辆的重量确定制动力命令是否会使车轮发生滑移。

5.根据权利要求4所述的方法，其中如果已确定的制动力命令会使车轮发生滑移，则将制动力命令设置为防止车轮滑移的预定最大制动力命令。

6.根据权利要求2所述的方法，其中向所述车辆有选择地提供制动力命令包括根据车辆负载按比例将制动分配到主车辆特定侧上的前轮和后轮。

7.根据权利要求1所述的方法，其中利用差速制动使主车辆转向包括最小化成本函数，成本函数确认车辆横向偏移误差和车辆方位角误差之间的关系，车辆横向偏移误差由沿着最优路线的希望横向偏移和预测横向偏移定义，车辆方位角误差由沿着最优路线的希望方位角和预测方位角定义。

8.根据权利要求7所述的方法，其中最小化成本函数包括使用如下方程式：

其中是横向偏移误差，是方位角误差，Q(x)和R(t)是加权因子。

9.一种用于提供避免在道路上主车辆和在主车辆前方行驶的目标车辆之间发生碰撞的方法，所述方法包括：

确定目标车辆和主车辆之间的碰撞即将发生；

如果碰撞即将发生，则确定主车辆沿着行驶的希望的最优路线以避免碰撞；以及

如果有必要则提供自动车辆转向以使主车辆跟随最优路线，其中通过确定制动力命令利用差速制动提供自动车辆转向，制动力命令有选择地向主车辆一侧的车轮或主车辆相反侧的车轮提供制动。

10.一种位于主车辆上的碰撞避免系统，所述系统包括：

用于确定物体和主车辆之间的碰撞即将发生的装置；

用于在碰撞即将发生的情况下确定主车辆沿着行驶的最优路线以规避物体的装置；

用于提供自动车辆转向以使主车辆跟随最优路线的装置；

用于确定在自动车辆转向过程中车辆转向已经失效的装置；

用于在车辆转向已经失效的情况下利用差速制动使主车辆沿着最优路线转向的装置。