[发明专利]自行走管道内装备的下坡安全保障车

权利要求书

1.一种自行走管道内装备的下坡安全保障车，其特征在于：包括车架、驱动轮和刹车块，所述车架上布置3个驱动轮和3个刹车块，径向分布为3个驱动轮和3个刹车块均关于Y轴对称，驱动轮通过一个销轴安装在驱动轮支撑臂的一端，所述驱动轮支撑臂的中部可转动地安装在第一回转轴上，所述第一回转轴固定安装在车架上，所述驱动轮支撑臂的另一端通过铰链与滑套联接，所述驱动轮与驱动装置连接；刹车块通过一个销轴安装在刹车块支撑臂的一端，所述刹车块支撑臂的中部可转动地安装在第二回转轴上，所述第二回转轴固定安装在车架上，所述刹车块支撑臂的另一端通过铰链与滑套联接；

所述滑套可滑动的套装在空心轴上，所述空心轴固定安装在车架上，所述电动推杆位于空心轴内，且所述电动推杆的动端与所述滑套联动。

2.如权利要求1所述的自行走管道内装备的下坡安全保障车，其特征在于：从轴向上看，驱动轮与刹车块的夹角为0°。

3.如权利要求1或2所述的自行走管道内装备的下坡安全保障车，其特征在于：所述驱动装置包括步进电机和齿形带传动机构，所述步进电机安装在驱动轮支撑臂上，所述步进电机的输出轴上安装主动带轮，所述主动带轮通过齿形带与被动带轮连接，所述被动带轮安装在所述驱动轮的轮轴上。

4.如权利要求1或2所述的自行走管道内装备的下坡安全保障车，其特征在于：所述车架内安装卷扬机，所述卷扬机上设有钢索，所述卷扬机与伺服电机连接。

5.如权利要求1或2所述的自行走管道内装备的下坡安全保障车，其特征在于：所述车架上布置平衡滚轮，从轴向上看，所述平衡滚轮和驱动轮、刹车块之间的夹角均为60°。