[发明专利]天文望远镜主从摩擦轮间正压力调节的控制方法及其设备

权利要求书

1. 一种天文望远镜主从摩擦轮间正压力调节的控制方法，其特征在于，步骤如下：

⑴．望远镜主控计算机指令正压力控制系统保证某个正压力，该正压力命令通过USB口传递给PMAC 2A-PC/104 运动控制器；

⑵．PMAC 2A-PC/104通过各个电机驱动器驱动它们对应的正压力电机；通过与电机轴相联的滚珠丝杆给安装在弹性板上的主动摩擦轮施加压力，迫使主动轮与从动轮紧密贴合；

⑶．每一路主动轮与从动轮间的正压力由安装在该路的S型拉/压力传感器测得，S型拉/压力传感器安装于滚珠丝杆和主动轮之间；

⑷．正压力闭环控制系统把实测到的主从两轮间的正压力反馈到命令输入端，与步骤⑴参考输入的正压力命令相比较；

⑸．闭环系统连续不断地对正压力进行检测，通过PMAC 2A-PC/104的相应AD模拟量输入端口输入，其分辨率为12位；

⑹．PMAC 2A-PC/104控制器将所测得的值与步骤⑴参考输入的正压力数值作减法运算，求得误差信号；

⑺．步骤⑹所求得的误差信号经PMAC 2A-PC/104进行PID运算后，转为-10V~+10V的模拟量信号，该信号作为电机驱动器的电流环命令信号，通过PMAC 2A-PC/104的DAC模拟量输出口发送给电机驱动器；

⑻．模拟量控制信号在经过电机驱动器的功率模块放大后，驱动无刷直流电机运动，使正压力能完全按照步骤⑴参考输入的正压力数值的要求而高精度地变化。

2. 根据权利要求1所述的天文望远镜主从摩擦轮间正压力调节的控制方法，其特征在于，所述的闭环控制系统采用双环控制，内环是电流环，外环是正压力闭环；内环在无刷电机驱动器内部完成，正压力闭环通过PMAC 2A-PC/104运动控制器完成。

3. 根据权利要求1所述的天文望远镜主从摩擦轮间正压力调节的控制方法，其特征在于，所述的压力电机采用反应式步进电机，电机驱动器采用步进电机驱动器。

4. 根据权利要求1所述的天文望远镜主从摩擦轮间正压力调节的控制方法，其特征在于，所述的压力电机采用稀土永磁同步力矩电机，同时取消减速器。

5. 根据权利要求1-4之一所述的天文望远镜主从摩擦轮间正压力调节的控制方法，其特征在于，所述步骤⑴中的PMAC 2A-PC/104运动控制器采用标准的嵌入式PC/104计算机的结构。

6. 权利要求1所述天文望远镜主从摩擦轮间正压力调节的控制方法所使用的设备：一种天文望远镜主从摩擦轮间正压力调节的控制设备，其特征在于，该设备由PMAC 2A-PC/104 运动控制器、正压力电机、电机驱动器、拉/压力传感器组成；每一对摩擦驱动传动副对应一套正压力电机、电机驱动器、拉/压力传感器，由一个PMAC 2A-PC/104 运动控制器统一控制。

7. 根据权利要求6所述的天文望远镜主从摩擦轮间正压力调节的控制设备，其特征在于，在所述的直流电机上还设有机械抱闸。