[发明专利]基于联合相似性测度和自适应支持权重的立体匹配方法

权利要求书

1.一种基于联合相似性测度和自适应支持权重的立体匹配方法，其特征在于包括如下步骤：

（1）将得到的左右视图通过校正算法校正，得到左右视图的匹配点位于同一扫描线上的标准视图；

（2）利用局部的基于联合相似性测度进行立体匹配代价计算，得到初始的基于像素的匹配代价；

（3）利用自适应支持权重算法，为支持域中的每个像素设置支持权重，利用导向滤波器进行过滤得到平滑的基于支持域窗口的匹配代价；

（4）利用WTA原则选择匹配代价取最小值时的视差值为该像素的视差值；

（5）进行左右一致性检查，并将无效的视差值替换为同一扫描线上的距离该像素最近的最小的有效视差值，对替换后的视差值区域进行过滤，得到平滑的视差图；

（6）通过双目立体视觉方法求得目标物体的深度值。

2.根据权利要求1所述的基于联合相似性测度和自适应支持权重的立体匹配方法，其特征在于：所述步骤（2）中利用局部的基于联合相似性测度计算立体匹配代价的公式如下：

式中，是像素p当视差为d时左右两点三个颜色通道亮度差的平均值，是亮度截断值，是左右两点的梯度差，包括梯度幅值和相角两部分，是梯度截断值，为权重。

3.根据权利要求1所述的基于联合相似性测度和自适应支持权重的立体匹配方法，其特征在于：所述步骤（3）中利用自适应支持权重算法计算基于支持域窗口的匹配代价的公式如下：

其中，像素q为像素p支持域内的其它任一像素，为支持权重，I为导向滤波器中的导向图像，一般是指参考图像。

4.根据权利要求1所述的基于联合相似性测度和自适应支持权重的立体匹配方法，其特征在于：所述步骤（5）中对替换后的视差值区域采用双边滤波器进行过滤。

5.根据权利要求1所述的基于联合相似性测度和自适应支持权重的立体匹配方法，其特征在于：所述步骤（6）中通过双目立体视觉方法求解目标物体的深度值所采用的公式如下：

其中f为焦距，B为基线距离，d为视差值。