[发明专利]一种物联网环境下智能泊车路径优化方法

权利要求书

1.一种物联网环境下智能泊车路径优化方法，其特征在于：包括：

应用凸优化理论，根据泊车路径优化指标，将泊车路径优化问题转化为多指标加权的凸优化问题；

采用多智能节点的异步协同计算方法，求解多指标加权凸优化问题，得到最优的泊车路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的泊车路径优化指标包括：障碍物避碰、变车速、安全距离及最短泊车时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的泊车路径优化指标包括障碍物避碰、变车速、安全距离及最短泊车时间，应用凸优化理论，将泊车路径优化问题转化为多指标加权的凸优化问题，包括：

第一步，在考虑泊车时间指标的情况下，将变车速最短泊车时间问题转化为非线性泛函约束极值问题，约束包括以微分方程描述的车辆四自由度运动模型，固定的起、终点位置与姿态，车辆运动速度和车辆前轮转向角上限，以及车辆运动加速度和前轮转向角加速度上限；

第二步，采用坐标变换，将第一步中的非线性泛函约束极值问题的最短泊车时间指标项化为积分形式的凸泛函，且将第一步中的约束全部转化为线性约束或凸约束；

第三步，将障碍物避碰指标和安全距离指标分别表示为凸泛函；

第四步，将第二步的最短泊车时间指标的凸泛函与第三步中的障碍物避碰指标的凸泛函和安全距离指标的凸泛函进行扩展，得到扩展的加权凸泛函优化指标，从而实现障碍物避碰、变车速、安全距离及最短泊车时间指标的加权凸泛函约束极值问题，实现了将泊车路径优化问题转化为多指标加权的凸优化问题。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的多智能节点的异步协同计算方法包括：逐次迭代的求解模式。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的进行扩展包括：若干个凸泛函的加权和方法、或保凸性的线性变换方法、或逐点取上确界操作方法。